ロボットの駆動システム、ロボットの駆動方法、及び、ロボットの駆動プログラム

開放特許情報番号
L2011004852
開放特許情報登録日
2011/9/9
最新更新日
2015/11/9

基本情報

出願番号 特願2011-062873
出願日 2011/3/22
出願人 独立行政法人科学技術振興機構
公開番号 特開2011-131376
公開日 2011/7/7
登録番号 特許第5209751号
特許権者 国立研究開発法人科学技術振興機構
発明の名称 ロボットの駆動システム、ロボットの駆動方法、及び、ロボットの駆動プログラム
技術分野 機械・加工、情報・通信、電気・電子
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 ロボットの駆動システム、及び、ロボットの駆動プログラム
目的 実際にロボットを駆動する際に、ロボットに対応する動作物またはその擬似物にセンサを装着しておく必要のないロボットの駆動システムを提供する。また、動作画像データを入力データとしてロボットを駆動することを可能にするロボットの駆動システムを提供する。また、動作物またはその模擬物の形状が複雑であったり、画像上の自己遮蔽が頻繁に起こる場合でも、安定して高速にロボットを駆動することを可能にするロボットの駆動システムを提供する。
効果 実際にロボットを動かすために、ロボットに対応する動作物またはその擬似物の画像を得るだけで、センサを使用することなく、その動作物または擬似物と同じ動作を、不良設定性を解消してロボットに見まね動作させることができる。したがって、画像データを入力データとしてロボットを簡単に駆動することが可能になる。
技術概要
図1は、多指ロボットハンドの制御装置及び駆動方法を実施する装置の概略構成を示す図、図2は図1の対応関係決定手段の主要部をコンピュータを用いて実現する場合に用いるソフトウエアのアルゴリズムを示すフローチャート、である。ロボットの複数の画像データと事前収集動作指令とを対応付けて画像対応動作指令記憶手段11に記憶する。ロボットを動作させるために、動作物に所望の動作を行わせ、その際に動作物の画像データを時系列でロボット動作用画像データとして取得する。画像データ特定及び動作指令発生装置14は、ロボット動作用画像データに含まれる画像データに対応する画像データを画像対応動作指令記憶手段11に記憶している複数の画像データから時系列で特定し、特定した画像データに対応する事前収集動作指令を動作指令としてロボットに与えてロボットを駆動する。図3は第1乃至第3のステップをコンピュータを用いて実現する場合に用いるソフトウエアのアルゴリズムを示す図である。図4は、第4及び第5のステップをコンピュータを用いて実現する場合に用いるソフトウエアのアルゴリズムを示す図である。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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