| 出願番号 |
特願2004-106347 |
| 出願日 |
2004/3/31 |
| 出願人 |
国立大学法人広島大学 |
| 公開番号 |
特開2005-293154 |
| 公開日 |
2005/10/20 |
| 登録番号 |
特許第4269055号 |
| 特許権者 |
国立大学法人広島大学 |
| 発明の名称 |
障害物回避装置および移動体 |
| 技術分野 |
情報・通信、生活・文化 |
| 機能 |
機械・部品の製造、制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
全方向移動機構を備えた車椅子、移動ロボット |
| 目的 |
障害物を回避するためにユーザからの指示速度を修正する障害物回避装置であって、ユーザごとに細かな対応ができる障害物回避装置および移動体の提供。 |
| 効果 |
本技術によると、移動体の実際の速度である「指示速度を反発力によって修正した速度」と、指示速度とを比較して、方向の一致または不一致に応じて強化学習を行う、例えばユーザ指示を修正した速度の方向とユーザ指示速度の方向とが一致するように学習を行うことにより、速度制御が適正に行われ、障害物回避を確実に実現することができる。また、ユーザによる移動体の操作に応じて重み係数の大きさを学習して、反発力の大きさを適切なものにできることから、ユーザごとにきめ細かな対応ができる。 |
技術概要
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この技術の、例えば電動車椅子のような移動体に備えられる障害物回避装置は、ユーザからの指示速度に基づいて移動する移動体に対して、移動体の周囲の障害物を検出する障害物センサからの情報に応じて指示速度を修正することによって、移動体の障害物との衝突を回避するようにしたもので、設定された重み係数を乗算した上で指示速度に加減算することによって指示速度を修正するために用いる、障害物との衝突を回避するための反発力を、障害物センサからの情報に応じて計算する反発力生成部を備えている。また、指示速度を反発力によって修正した速度と指示速度との方向の一致または不一致に応じて、反発力生成部における重み係数の大きさを強化学習により学習し、反発力生成部に対して設定する学習部を有している。そして、計算された反発力を速度に加算し、車両の駆動装置を制御することによって、障害物を回避している。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)