手術装置

開放特許情報番号
L2011003659
開放特許情報登録日
2011/8/5
最新更新日
2015/10/2

基本情報

出願番号 特願2003-095905
出願日 2003/3/31
出願人 独立行政法人科学技術振興機構
公開番号 特開2004-344180
公開日 2004/12/9
登録番号 特許第4286571号
特許権者 国立研究開発法人科学技術振興機構
発明の名称 手術装置
技術分野 生活・文化
機能 機械・部品の製造
適用製品 手術装置
目的 多軸のスレーブアームを、手術時に器具を操作するような直感的な手関節や手、指の操作を行うことで平易に動作させる手術装置を提供する。
効果 保持具に細かな動作をさせたい場合に、アームの回転や移動を種々組み合わせたりしなくても、操作者の手の指を動かした通りにスレーブの保持具を動かすことができる。それゆえ、手術装置を使って平易に微小外科手術を行うことができる。
技術概要
図1(a)は、手術装置におけるマスターを示す斜視図、(b)は、手首と前腕用カバーとを示す断面図、図2はスレーブを示す平面図、図3は手術装置のブロック図、である。マスター側には術者装着グラブ81があり、スレーブ側には各アクチュエーターのドライバ83、各関節駆動用アクチュエーター84、マニピュレーター本体85があり、マスター側またはスレーブ側には演算部82がある。術者装着グラブ81からは、術者装着グラブの各センサが検知した移動量が演算部82に入力される。なお、トルクセンサで読みとったトルクは、指定された比率に応じて、ここで移動量に変換される。各軸の動作比率は変更可能である。演算部82からは、これらの移動量情報が指令パルス値として各アクチュエーターのドライバ83へ伝えられる。また、マニピュレーターを非常停止させるための信号もこの指令パルス値として伝えられる。各アクチュエーターのドライバ83は、受け取った指令パルス値を各関節駆動用アクチュエーター84への指示信号へ変換する。各関節駆動用アクチュエーター84は、この指示信号に基づきマニピュレーター本体85を駆動するようになっている。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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