ロボット指関節等に応用できる高感度トルクセンサ調整方法

開放特許情報番号
L2011003590
開放特許情報登録日
2011/8/5
最新更新日
2015/10/29

基本情報

出願番号 特願2002-175438
出願日 2002/6/17
出願人 独立行政法人科学技術振興機構
公開番号 特開2004-020368
公開日 2004/1/22
登録番号 特許第4390126号
特許権者 国立研究開発法人科学技術振興機構
発明の名称 ロボット指関節等に応用できる高感度トルクセンサ調整方法
技術分野 機械・加工
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 ロボット指関節等に応用できる高感度トルクセンサ調整に適用する。
目的 特定構造のセンサ用い、その歪み変形から関節トルクをセンシングする高感度トルクセンサ調整方法を提供する。
効果 高感度なトルクセンシングを実現できる高感度トルクセンサ調整方法が可能になる。
技術概要
例えば、センサ機構は関節回転部2に装着し、モータ3と指リンク4の間にセンサ弾性体5と回転軸6が機構的に並列につながる構造を有し、センサ弾性体5は、長手のはり状で、途中にくびれ部を有し、その長手の方向は回転軸6と直交して、変形がないときは指リンク4の長手方向と平行であって、センサ弾性体5の一端はトルクを伝える回転軸6に固定し、他端は長手方向と突起体8まわりの回転方向には変位可能であり、その直交方向には変位できないように指リンク4の突起体8により拘束されるように構成され、モータ3からのトルク=関節軸にかかるトルク+センサ弾性体にかかるトルク、の式に基づき、センサ弾性体5の形状、材料を変えることにより、センサ弾性体5にかかるトルクおよびセンシング感度に関わるセンサ弾性体歪変形を調整できる高感度トルクセンサの調整方法にする。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
Copyright © 2018 INPIT