二脚歩行式人型ロボット

開放特許情報番号
L2011003512
開放特許情報登録日
2011/7/29
最新更新日
2015/10/2

基本情報

出願番号 特願2001-173263
出願日 2001/6/7
出願人 独立行政法人科学技術振興機構
公開番号 特開2002-361575
公開日 2002/12/18
登録番号 特許第3682525号
特許権者 国立研究開発法人科学技術振興機構
発明の名称 二脚歩行式人型ロボット
技術分野 電気・電子、情報・通信、機械・加工
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 二脚歩行式人型ロボット
目的 転倒時等に各部に作用する衝撃を緩和させると共に、転倒状態を検出するようにした二脚歩行式人型ロボットの提供を目的とする。
効果 転倒時等の際に、二脚歩行式人型ロボットの各部における内部構造に対する衝撃が緩和されることで各部が破損するようなことはない。 転倒時、圧力センサが圧力を検知して転倒状態が把握され、制御部が、現在の転倒状態に基づいて駆動制御して、腕部及び脚部を適宜に動作させることで、転倒するときに受け身動作を行なったり、起き上がり動作によって二脚で立ち上がった状態に移行できる。 このようにして、転倒時等に各部に作用する衝撃を緩和させると共に、転倒状態を検出するようにした、極めて優れた二脚歩行式人型ロボットが提供される。
技術概要
二脚歩行式人型ロボットが転倒する際、あるいは前転等の床面上での運動を行なう場合に、床面等に衝突し得る部分、即ち各腕部の上腕部及び下腕部の間の肘部外側と、各腕部の下腕部と手部の間の手首部外側と、足部の爪先部下側と、足部の踵部下側と、足部の大腿部及び下腿部の間の膝部外側と、胴体部の尻部,背中部とにそれぞれ接触検知部を備える。 これらの部分が床面等に衝突したとしても接触検知部の衝撃吸収材によって衝突による衝撃が吸収される。 各接触検知部は、それぞれ外装表面を構成する外装部と、この外装部に作用する圧力を検知する圧力センサと、この外装部に作用する衝撃を緩和する衝撃吸収材とから構成される。 脚部の足部,下腿部,大腿部そして腕部の手,下腕部及び上腕部そして前屈部をそれぞれ揺動させる制御を行う制御部は、各接触検知部の圧力センサからの検出信号に基づいて転倒した状態を判別する。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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