二脚歩行式移動装置及びその歩行制御装置並びに歩行制御方法

開放特許情報番号
L2011003511
開放特許情報登録日
2011/7/29
最新更新日
2015/10/28

基本情報

出願番号 特願2001-173262
出願日 2001/6/7
出願人 独立行政法人科学技術振興機構
公開番号 特開2002-361574
公開日 2002/12/18
登録番号 特許第3760186号
特許権者 国立研究開発法人科学技術振興機構
発明の名称 二脚歩行式移動装置及びその歩行制御装置並びに歩行制御方法
技術分野 電気・電子、情報・通信、機械・加工
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 二脚歩行式ロボット
目的 歩容すなわち各関節部分の動作軌跡を変更せずに歩行安定性を実現できるようにした、二脚歩行式移動装置と、その歩行制御装置及び歩行制御方法の提供を目的とする。
効果 脚部及び足部の動作軌跡を変更することなく、ZMPの実測誤差をゼロに収束させて、本体、好ましくはロボットの上体の安定化を図るようになっている。 従って、ZMP目標値の補償の際に、歩容データの目標角度軌道を変更することがないので、ロボット等の移動装置の本体,脚部の各部分の運動軌道が歩容データにより決められた運動軌道から外れることがない。 これにより、例えば移動装置が飛び石等の遊脚着地位置が決まっている場合であっても、また障害物を跨いだり、潜り抜けるような場合であっても、確実に歩行制御を行なうことが可能である。
技術概要
二脚歩行式移動装置の各脚部,膝部分及び足部は、駆動手段により揺動される。 歩行制御装置は、要求動作に対応して生成された目標角度軌道,目標角速度,目標角加速度などの歩容データに基づいて駆動手段を制御している。 歩行制御装置に備わるZMP補償装置は、各足部におけるZMPを検出するZMP検出センサと、歩容生成部からの歩容データに基づいてZMP目標値を算出するZMP変換部と、ZMP検出センサにより検出されたZMP実測値とZMP変換部からのZMP目標値を比較して歩容生成部からの歩容データの目標角速度及び角加速度を修正することによりZMP目標値を補償するZMP補償部とを含んでいる。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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