目的
計測対象物が遮蔽物によって遮蔽されている対象物を三次元計測する場合に、輪郭付近に見えている画像すべての点を使えるように、効率よく十分な候補点数を確保し、三次元計測を可能とするカメラ配置方法を提供する。
効果
本発明によるカメラ配置によれば、平行化処理後であっても遮蔽物による輪郭線が水平線となる。従って、輪郭付近に見えている画像も含めて、無駄なく、すべて利用することができるようになる。従って、遮蔽物近傍の点についてもステレオ相関法により計算することができるようになる。
計測する対象が遮蔽物に阻まれた環境で三次元計測する必要がある場合、例えばスペースに制限のある検査機械の内部や、倒壊した建物の下を検査する災害救助ロボット、床下の検査用ロボット、内視鏡による体内臓器の計測などに用いることができる。
技術概要
本発明におけるカメラ配置方法は、遮蔽物の第一の輪郭線を近似することで得られる直線と第一のカメラの投影中心の位置とを有する第一のエピポーラ面と、第二の輪郭線を近似することで得られる直線と第一のカメラの投影中心の位置とを有する第二のエピポーラ面による交線を算出し、交線上に第二のカメラの投影中心を配置する。
基本情報
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