校正装置、物標検知装置および校正方法

開放特許情報番号
L2011002730
開放特許情報登録日
2011/6/17
最新更新日
2012/3/16

基本情報

出願番号 特願2006-039563
出願日 2006/2/16
出願人 国立大学法人 熊本大学
公開番号 特開2007-218738
公開日 2007/8/30
登録番号 特許第4918676号
特許権者 国立大学法人 熊本大学
発明の名称 校正装置および校正方法
技術分野 電気・電子
機能 検査・検出
適用製品 衝突防止装置、車間距離制御装置、運転支援装置、センサフュージョン
目的 自動車やバイクなどの前方走行車や、歩行者、障害物などのレーダから得られた、物標の座標と、カメラから得られた物標の座標とを用いて、物標同士を容易に整合(マッチング)させることの可能な物標検知装置、この物標検知装置を校正するための校正装置およびその校正方法の提供。
効果 レーダ座標系の3次元座標を、右カメラ座標系の3次元座標および左カメラ座標系の3次元座標に変換するための変換係数を求め、走行中に障害物の位置を特定する際に、この変換係数を用いて、レーダから得られた物標の座標と、ステレオカメラから得られた物標の座標とを対比することができるので、存在可能性の高い物標を特定することができ、レーダから得られた物標の座標と、ステレオカメラから得られた物標の座標とを用いて、物標同士を容易にマッチングさせることができる。
技術概要
この技術の校正装置は、車両前方のレーダ情報を取得するためのレーダと、車両前方のステレオ画像を取得するための右カメラおよび左カメラを有するステレオカメラと、レーダで取得したレーダ情報、ならびに右カメラで取得した2次元画像および左カメラで取得した2次元画像からなるステレオ画像を処理するための制御部とを備える。制御部は、レーダ情報から各物標のレーダ座標系の3次元座標を取得する。また、制御部は、右カメラの2次元画像から各物標の2次元座標を、左カメラの2次元画像から各物標の2次元座標を抽出している。そして、各物標の右カメラ座標系および左カメラ座標系の2次元座標から視差情報を取得し、視差情報を用いて各物標の右カメラ座標系および左カメラ座標系の2次元座標を、右カメラ座標系および左カメラ座標系の3次元座標に変換している。また、制御部は、各物標のレーダ座標系の3次元座標と、各物標の右カメラ座標系の3次元座標および左カメラ座標系の3次元座標とを用いて、レーダ座標系の3次元座標を右カメラ座標系の3次元座標および左カメラ座標系の3次元座標に変換するための変換係数を求めている。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【可】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

登録者名称 国立大学法人熊本大学

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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