3次元触覚センサ及び3次元触覚センシング方法

開放特許情報番号
L2011000932
開放特許情報登録日
2011/2/18
最新更新日
2013/7/19

基本情報

出願番号 特願2007-320133
出願日 2007/12/11
出願人 国立大学法人 筑波大学
公開番号 特開2009-145085
公開日 2009/7/2
登録番号 特許第5261786号
特許権者 国立大学法人 筑波大学
発明の名称 3次元触覚センサ及び3次元触覚センシング方法
技術分野 情報・通信、その他
機能 制御・ソフトウェア、検査・検出、その他
適用製品 3次元触覚センサ
目的 従来、接触面に触れられた力の大きさと、その力が作用する方向を3次元的に正確に検出するためには、非常に構成が複雑で頑強な触覚センサが必要であった。柔らかいセンサとして弾性体を使ったものがある。 この発明は、比較的簡単な構成で、精度良く3次元的に接触面を触れた力を検出できるようにすることを目的とする。
効果 弾性変形可能な弾性体膜が表面側から押された場合、その押されて弾性体膜が裏面側に窪むことで、その窪んだ形状に対応して弾性体膜の裏面に部分的に光源からの光で照明されるようになり、その照明される箇所の形状や座標情報から押された力と押された方向を正しく判定することが可能となる。 従って、弾性体膜とその弾性体膜の裏面を照明させる光源とによる簡単な構成で、広いダイナミックレンジと高分解能とを生み出すことができる3次元触覚センサが構成できる効果を有する。
技術概要
3次元触覚センサは表面側から押された場合に、押された力と押された方向を検出する。構成は、弾性変形可能で、表面側から押されることで裏面側に窪むことが可能に保持された弾性体膜と、弾性体膜の裏面に所定の間隔を開けて配置され、弾性体膜の裏面と平行に光を照射する光源と、弾性体膜の裏面を撮影するカメラ部と、カメラ部で撮影された画像から、弾性体膜の裏面に光源からの光が届く範囲を検出し、その検出した範囲に基づいて弾性体膜の変形状態を判別し、この判別結果に基いて弾性体膜が押された力と押された方向を算出する算出処理部とを備えている。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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