アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法

開放特許情報番号
L2011000850
開放特許情報登録日
2011/2/18
最新更新日
2012/7/27

基本情報

出願番号 特願2007-053861
出願日 2007/3/5
出願人 国立大学法人長岡技術科学大学
公開番号 特開2008-217410
公開日 2008/9/18
登録番号 特許第5002814号
特許権者 国立大学法人長岡技術科学大学
発明の名称 アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法
技術分野 機械・加工
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 アクチュエータ制御方法
目的 ロバスト加速度制御系に基づき、アクチュエータの飽和時に指令値に対して遅れのない軌跡追従制御を各軸間で行ないつつ、協調動作を行なうことの出来るアクチュエータ制御方法を提供する。
効果 アクチュエータを目標値に軌跡追従させ、ロバスト加速度制御に基づく高速モーションの軌跡追従制御が出来る。
技術概要
モータなどのアクチュエータを加速度指令で駆動させる加速度制御系に、各軸を協調制御し得るシステムに、最大加速度電流リミッタ94を有するトルク電流リミッタ95を組み込む。I↓F↓B↓iは速度偏差を補償するフィードバック成分の加減速トルク電流とし、I↓F↓F↓iは加速度指令値のフィードフォワード成分の加速度指令電流とさせる。アクチュエータ2をロバスト加速度制御する加速度制御システム1と、アクチュエータ2を軌跡追従制御させる軌跡追従制御システム20と、アクチュエータ2への電流参照値I↑r↑e↑fを、予め設定した最大電流値I↓M↓A↓X以下に制限するために、フィードフォワード成分の加速度指令電流I↓F↓F↓iを調整するトルク電流リミッタ95と、各軸間のアクチュエータ2を協調制御するために、位置指令調整率γ(n+1)↓iからフィードバック成分の加減速トルク電流I↓F↓B↓iおよびフィードフォワード成分の加速度指令電流I↓F↓F↓iを修正する遅れ調整手段86とを備える。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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