出願番号 |
特願2007-053829 |
出願日 |
2007/3/5 |
出願人 |
国立大学法人長岡技術科学大学 |
公開番号 |
特開2008-217405 |
公開日 |
2008/9/18 |
登録番号 |
特許第5017648号 |
特許権者 |
国立大学法人長岡技術科学大学 |
発明の名称 |
アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法 |
技術分野 |
情報・通信 |
機能 |
制御・ソフトウェア |
適用製品 |
トルク飽和対策に有効なアクチュエータ制御システム |
目的 |
ロバスト加速度制御系のモーション制御システムに適したリミット(飽和)対策を実現可能にしたアクチュエータ制御装置や制御方法を提供する。 |
効果 |
ロバスト加速度制御に基づく高速モーションの軌跡追従制御ができ、このような制御の下で、アクチュエータの加速度飽和時に、アクチュエータへの加速度参照値を最大加速度値以下に制限することができる。 |
技術概要
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アクチュエータ制御装置は、アクチュエータ2をロバスト加速度制御する加速度制御システム1と、フィードバックおよびフィードフォワード構成を備える。更に、アクチュエータ2を軌跡追従制御させるための加速度参照値θ↑・↑・↑r↑e↑fを算出する軌跡追従制御システム20と、アクチュエータ2への加速度参照値θ↑・↑・↑r↑e↑fを、予め設定した最大加速度値以下に制限する加速度リミッタ51とを備える。加速度リミッタ51は、加算器65で算出される合計の加速度参照値θ↑・↑・↑r↑e↑fが、予め設定された最大加速度θ↑・↑・↓M↓A↓Xを越えたときに、アクチュエータ2への最終的な加速度参照の最終値を最大加速度θ↑・↑・↓M↓A↓Xに制限させる。要素66〜68は、RB項調整率k1、FB項調整率k2およびFF項調整率k3の各決定手段とさせるのが好ましい。 |
実施実績 |
【無】 |
許諾実績 |
【無】 |
特許権譲渡 |
【否】
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特許権実施許諾 |
【可】
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