| 出願番号 |
特願2007-053829 |
| 出願日 |
2007/3/5 |
| 出願人 |
国立大学法人長岡技術科学大学 |
| 公開番号 |
特開2008-217405 |
| 公開日 |
2008/9/18 |
| 登録番号 |
特許第5017648号 |
| 特許権者 |
国立大学法人長岡技術科学大学 |
| 発明の名称 |
アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法 |
| 技術分野 |
情報・通信 |
| 機能 |
制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
トルク飽和対策に有効なアクチュエータ制御システム |
| 目的 |
ロバスト加速度制御系のモーション制御システムに適したリミット（飽和）対策を実現可能にしたアクチュエータ制御装置や制御方法を提供する。 |
| 効果 |
ロバスト加速度制御に基づく高速モーションの軌跡追従制御ができ、このような制御の下で、アクチュエータの加速度飽和時に、アクチュエータへの加速度参照値を最大加速度値以下に制限することができる。 |
技術概要
 |
アクチュエータ制御装置は、アクチュエータ２をロバスト加速度制御する加速度制御システム１と、フィードバックおよびフィードフォワード構成を備える。更に、アクチュエータ２を軌跡追従制御させるための加速度参照値θ↑・↑・↑ｒ↑ｅ↑ｆを算出する軌跡追従制御システム２０と、アクチュエータ２への加速度参照値θ↑・↑・↑ｒ↑ｅ↑ｆを、予め設定した最大加速度値以下に制限する加速度リミッタ５１とを備える。加速度リミッタ５１は、加算器６５で算出される合計の加速度参照値θ↑・↑・↑ｒ↑ｅ↑ｆが、予め設定された最大加速度θ↑・↑・↓Ｍ↓Ａ↓Ｘを越えたときに、アクチュエータ２への最終的な加速度参照の最終値を最大加速度θ↑・↑・↓Ｍ↓Ａ↓Ｘに制限させる。要素６６〜６８は、ＲＢ項調整率ｋ１、ＦＢ項調整率ｋ２およびＦＦ項調整率ｋ３の各決定手段とさせるのが好ましい。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)