アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法

開放特許情報番号
L2011000849
開放特許情報登録日
2011/2/18
最新更新日
2012/8/20

基本情報

出願番号 特願2007-053829
出願日 2007/3/5
出願人 国立大学法人長岡技術科学大学
公開番号 特開2008-217405
公開日 2008/9/18
登録番号 特許第5017648号
特許権者 国立大学法人長岡技術科学大学
発明の名称 アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法
技術分野 情報・通信
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 トルク飽和対策に有効なアクチュエータ制御システム
目的 ロバスト加速度制御系のモーション制御システムに適したリミット(飽和)対策を実現可能にしたアクチュエータ制御装置や制御方法を提供する。
効果 ロバスト加速度制御に基づく高速モーションの軌跡追従制御ができ、このような制御の下で、アクチュエータの加速度飽和時に、アクチュエータへの加速度参照値を最大加速度値以下に制限することができる。
技術概要
アクチュエータ制御装置は、アクチュエータ2をロバスト加速度制御する加速度制御システム1と、フィードバックおよびフィードフォワード構成を備える。更に、アクチュエータ2を軌跡追従制御させるための加速度参照値θ↑・↑・↑r↑e↑fを算出する軌跡追従制御システム20と、アクチュエータ2への加速度参照値θ↑・↑・↑r↑e↑fを、予め設定した最大加速度値以下に制限する加速度リミッタ51とを備える。加速度リミッタ51は、加算器65で算出される合計の加速度参照値θ↑・↑・↑r↑e↑fが、予め設定された最大加速度θ↑・↑・↓M↓A↓Xを越えたときに、アクチュエータ2への最終的な加速度参照の最終値を最大加速度θ↑・↑・↓M↓A↓Xに制限させる。要素66〜68は、RB項調整率k1、FB項調整率k2およびFF項調整率k3の各決定手段とさせるのが好ましい。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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