目的
目標負荷と現実負荷とをほぼ一致させることができるトレーニングマシンを備えたトレーニングシステムを提供する。
効果
力覚検知センサを用いなくても、目標負荷と現実負荷とをほぼ一致させることができるトレーニングマシンを備えたトレーニングシステムとする事が出来る。
技術概要
運動者に対する目標負荷値を生成する制御装置１と、目標負荷値に基づいて負荷を発生させるトレーニングマシン２と、を備えたトレーニングシステムＳを得る。トレーニングマシン２に、ドライバ２１、サーボモータ２２（可変負荷発生手段）、位置センサ２３、演算部２４、イス２０１、押圧部２０２（可動部）、レール２０３、ワイヤ２０４および滑車２０５を具備させる。制御装置１に備えられた負荷調整部１３は、外乱推定機構１３３と力覚推定機構１３５が推定した値に基づき、目標負荷値からトレーニングマシンの機構に起因する抵抗力を減じた大きさの負荷を可変負荷発生手段に発生させる電流値情報をドライバ２１に送信する。外乱推定機構１３３によってサーボモータ２２の回転に対する抵抗力を推定し、その抵抗力に相当する電流値をドライバ２１に送信して、サーボモータ２２には、その抵抗力を完全に打ち消し、さらに、加速度変換部１３１が算出した加速度を実現するために必要な電流を供給する事が出来る。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
