環境認識システム、自律型移動体および環境認識プログラム

開放特許情報番号
L2011000393
開放特許情報登録日
2011/2/4
最新更新日
2012/7/27

基本情報

出願番号 特願2007-234425
出願日 2007/9/10
出願人 公立大学法人首都大学東京
公開番号 特開2009-068852
公開日 2009/4/2
登録番号 特許第4953313号
特許権者 公立大学法人首都大学東京
発明の名称 環境認識システム、自律型移動体および環境認識プログラム
技術分野 情報・通信
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 自立型移動体、環境認識システム
目的 近年、ロボット等の知的移動体の有用性は、生産業の自動化・無人化のみならず、一般家庭の生活支援等にまで広がっている。ロボットが生活支援等を行うためには自律して行動できる必要があり、そのためには、ロボットが周囲の環境を認識する必要がある。 例えば、ロボットが行動可能な範囲、いわゆる、オープンスペースを常に取得し続ける必要がある。 この発明は、障害物等の物体が存在する環境下において、移動可能な経路等を認識する自律型移動体に関し、周囲の環境を高速且つ精度良く認識すると共に、コストを低減することを目的とする。
効果 計測結果に基づいて、測距領域における物体非存在空間領域が特定されると共に、撮像画像に基づいて、物体非存在空間領域と重複する撮像領域の空間色情報が取得され、空間色情報と一致する色情報の領域が撮像領域の物体非存在空間であると判別される。この結果、物体非存在空間について、測距領域における物体非存在空間領域から撮像領域内にまで拡張することができ、物体の存在しないオープンスペースを精度良く且つ広い範囲で認識できる。また、撮像装置の費用や演算量等のコストを低減できる。
技術概要
環境認識システム(S)は、距離を計測することで測距領域(AR0)に存在する物体(1a)を検出する測距装置(LRF)と、測距領域(AR0)よりも広い撮像領域(AR1)に対して色情報を含む画像(1)を撮像する撮像装置(CA)と、測距領域(AR0)において物体非存在空間領域(2a)を特定する測距領域空間特定手段(C3)と、撮像した画像(1)に基づいて物体非存在空間領域(2a)と重複する撮像領域(AR1)の色情報である空間色情報を取得する空間色情報取得手段(C4)と、画像(1)に基づいて撮像領域(AR1)において空間色情報と一致する色情報の領域を物体非存在空間(1d)であると判別する空間判別手段(C5)とを備える。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
Copyright © 2017 INPIT