| 出願番号 |
特願2010-204061 |
| 出願日 |
2010/9/13 |
| 出願人 |
独立行政法人産業技術総合研究所 |
| 公開番号 |
特開2012-059176 |
| 公開日 |
2012/3/22 |
| 登録番号 |
特許第5561730号 |
| 特許権者 |
国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
| 発明の名称 |
移動体の誘導制御システム及び誘導制御方法 |
| 技術分野 |
情報・通信、輸送 |
| 機能 |
制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
荷物の自動搬送装置、ロボット、人間の移動支援機器等の移動体に搭載される誘導制御システム及び誘導制御方法 |
| 目的 |
磁気マーク等のランドマークを床面に分散配置しても、自律移動体に走行軌道の再現性をたかめ、誘導制御システムの低コスト化と柔軟性の向上を実現する。 |
| 効果 |
移動体の走行面における２次元座標及び走行方向を走行軌道と、マーカー検出部の検出履歴に基づいて、前記マーカーのマップと走行軌道を生成し、移動体が軌道習得走行時あるいは自律走行時に、生成した走行軌道とマーカー検出履歴に基づいて、マーカーのマップを更新することができるので、マーカーを離散配置しても、自律走行時の軌道及び姿勢を非常に精度高く再現できるので、低コストでしかも、走行軌道も柔軟に設計することが可能になる。 |
技術概要
 |
床面等に設置されたマーカーと、該マーカーを検出して予め定められた走行軌道に沿って自律移動体を自律走行させる際、移動体の走行軌道に基づいて床面等にマーカーを分散して離隔配置する。軌道習得走行により、このマーカーに沿わせながら、再現すべき軌道に沿って移動体を走行させ、移動体の走行面における２次元座標及び走行方向を走行軌道と、マーカー検出部の検出履歴を記録する。記録された走行軌道とマーカー検出履歴に基づいて、マーカーのマップと走行軌道を生成し、移動体を走行させる際、走行軌道とマーカー検出履歴に基づいて、マーカーのマップを更新する。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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