差動機構による全方向移動機構

開放特許情報番号
L2010005921
開放特許情報登録日
2010/11/12
最新更新日
2013/5/22

基本情報

出願番号 特願2007-124490
出願日 2007/5/9
出願人 国立大学法人豊橋技術科学大学
公開番号 特開2008-279848
公開日 2008/11/20
登録番号 特許第5228156号
特許権者 国立大学法人豊橋技術科学大学
発明の名称 差動機構による全方向移動機構
技術分野 輸送
機能 機械・部品の製造
適用製品 電動車椅子、生産現場で使用される自動搬送機
目的 水平面内の全方向に移動が可能である車輪の駆動方法及び操舵方法であって、二つの動力源の出力を、複数の差動歯車機構を使用して、合成、再分配することにより車輪駆動及び操舵を行う全方向移動方法及び全方向移動車輪の提供。
効果 この技術によれば、二つの動力源の出力を、複数の歯車機構を用いて、一度合成し、車輪の駆動動作及び操舵動作に再分配することから、駆動及び操舵の双方の動作に対して、二つの動力源が使用されるため動力源運用率が向上する。これにより、二つの動力源の出力を小型することが可能であり、運動性能を維持しつつ、機構の小型・軽量化が可能となり、低コスト化も期待できる。また、通常車輪を使用するため,移動中の振動が少なく、高い運動性能を得ることが可能である。
技術概要
この技術の遊星歯車機構を用いた差動駆動操舵機構は、中心のサンギアユニットに保持されているリングギアユニット、サンギアとリングギアに挟まれたプラネタリギアユニットおよび、プラネタリキャリアを保持する車体で構成され,2つのモータは車体に取り付けられている。2つのモータからの入力はそれぞれサンギアユニット及びリングギアユニットに入力され、駆動出力はプラネタリギアユニットから、操舵出力はプラネタリキャリアから出力される。また、プラネタリギアユニットは、ベベルギアにより回転方向を90[deg]変えられ、車輪を回転駆動させる。このような機構によれば、二つの動力源の出力の差によって、車輪の駆動及び操舵の制御を行うため、移動動作から操舵動作への切り替え、または操舵動作から移動動作への切り替え、または移動動作に操舵動作の合成、または操舵動作に移動動作の合成、を行う際に、どちらか一方の動力源の停止及び/または再起動が不要であるため、時間遅れが生じることがなく、高い運動性能を得ることができる。
実施実績 【試作】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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