歩行ロボットのZMP制御装置

開放特許情報番号
L2010005893
開放特許情報登録日
2010/11/12
最新更新日
2015/10/1

基本情報

出願番号 特願2010-184193
出願日 2010/8/19
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2012-040644
公開日 2012/3/1
登録番号 特許第5605624号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 歩行ロボットのZMP制御装置
技術分野 電気・電子、情報・通信、機械・加工
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 サービスロボット、エンターテインメント分野等に用いられる人間型ロボット、恐竜型ロボット等の2足歩行ロボット
目的 ファッションモデルのように膝の伸展した優美な2足歩行を実現する2足歩行ロボットのZMP制御装置の提供を目的とする。
効果 ファッションモデルのように膝の伸展した優美な2足歩行を実現することが可能となる。 また、正確なZMP制御が実現できるため、従来よりも小さな、人間に近いサイズの足部を持ったロボットを安定に歩行させることが可能となる。 その結果、従来に比べより人間に近いロボットの歩行を実現することが可能となる。
技術概要
腰関節を追加して、膝が完全に伸展した場合であっても、腰関節をロール軸周りに回転させることによって右脚を下げ左脚を上げてZMPを右足部に移動させる、あるいは、右足を上げ、左脚を下げることによってZMPを左足部に移動させる。これによって、ZMP制御を可能とする。さらに、ZMP制御の制御遅れを補償するために逆システムあるいはモデルマッチング制御を用いる。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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