人間型歩行ロボット用脚とその足

開放特許情報番号
L2010005701
開放特許情報登録日
2010/10/15
最新更新日
2015/10/1

基本情報

出願番号 特願2010-155618
出願日 2010/7/8
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2012-016782
公開日 2012/1/26
登録番号 特許第5578556号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 人間型歩行ロボット用脚とその足
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造
適用製品 人間型歩行ロボット
目的 人間型歩行ロボット用脚と足において、人間の脚や足による動作に類似した動作を実現するとともに人間の足に近いプロポーションを実現し、爪先関節にて異物の巻き込みの抑制を実現することを目的とする。
効果 仮想支軸を実現するように第一平行リンク機構と第二平行リンク機構を構成すると同時に、踵側足裏面と踵側足裏面が仮想支軸を含有するとともに仮想支軸を境とする半平面上に構成されたことにより、爪先関節軸と地面までの距離はゼロとなり、爪先関節部での異物の巻き込み抑制を実現している。
技術概要
能動軸43と第一支軸32aと第四支軸32dと第六支軸32fを4つの節とする第一平行リンク機構と、第二支軸32bと第三支軸32cと第五支軸32eと第六支軸32fを4つの節とする第二平行リンク機構を備える。 さらに、第一支軸32aと第二支軸32bと第六支軸32fと仮想支軸を4つの節とする仮想的な平行リンク機構である仮想平行リンク機構を備える。 踵側足が床面と接触する足裏面である踵側足裏面は、仮想支軸を含有するとともに仮想支軸を境とする半平面上に構成されるとともに、爪先側足が床面と接触する足裏面である爪先側足裏面は、仮想支軸を含有するとともに仮想支軸を境とする半平面上に構成している。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
Copyright © 2018 INPIT