| 出願番号 |
特願2008-142792 |
| 出願日 |
2008/5/30 |
| 出願人 |
国立大学法人宇都宮大学 |
| 公開番号 |
特開2009-289145 |
| 公開日 |
2009/12/10 |
| 登録番号 |
特許第5130419号 |
| 特許権者 |
国立大学法人宇都宮大学 |
| 発明の名称 |
自己位置認識方法及び自己位置認識装置 |
| 技術分野 |
情報・通信、輸送、機械・加工 |
| 機能 |
機械・部品の製造、検査・検出 |
| 適用製品 |
自己位置認識装置 |
| 目的 |
ランドマーク、磁気マーカ等の設置を行なわなくても、自己位置を認識できる方法及び装置を提供する。 |
| 効果 |
環境依存して元々生じている磁気を利用して自己位置を認識できるので、磁気マーカを新たに設置する作業が不要で、移動経路を変更する際にも磁気マーカを再設置する作業を行なう必要もない。また、床面上に磁気マーカを設置する必要がないので、環境の美観を害することもない。 |
技術概要
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移動体が自己の位置を認識する方法は、移動体が移動する環境において基準磁気を測定し、基準磁気と基準磁気が測定された位置とが対応付けられた磁気−位置情報を予め記憶し、環境において移動体が備える磁気センサにより直流の実測磁気を測定し、記憶された基準磁気と、測定された実測磁気と、を対比して実測磁気が測定された位置を特定する。図１は移動ロボットの構成を示す側面図、図２は移動ロボットの電気的な構成を示すブロック図である。図３は磁気−位置情報のデータ構造を示す図、図４は磁気−位置情報を記憶する手順を示すフローチャート、である。この方法及び自己位置認識装置では、ロボット１の移動空間においてロボット１の移動経路を決定する（Ｓ１０１）。決定した移動経路の原点から終点まで、ロボット１を一定速度で直進走行（Ｓ１０３）させながら、磁気・ジャイロセンサ２０で磁気（直流磁気）を測定する（Ｓ１０５）。同時に、エンコーダ８、９により原点からの移動距離を測定する（Ｓ１０７）。磁気・ジャイロセンサ２０からの出力である磁気強度と、エンコーダ８、９からの出力である移動距離により特定される位置座標とを対応付けて、メモリ１１ｂに記憶する（Ｓ１０９）。 |
| イメージ図 |
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| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
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| 特許権実施許諾 |
【可】
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