3軸を有する手術支援マニピュレータ

開放特許情報番号
L2010001058
開放特許情報登録日
2010/2/12
最新更新日
2014/2/26

基本情報

出願番号 特願2008-275764
出願日 2008/10/27
出願人 国立大学法人 名古屋工業大学
公開番号 特開2010-099403
公開日 2010/5/6
登録番号 特許第5435327号
特許権者 国立大学法人 名古屋工業大学
発明の名称 3軸を有する手術支援マニピュレータ
技術分野 機械・加工、生活・文化
機能 機械・部品の製造、安全・福祉対策
適用製品 3軸を有する手術支援マニピュレータ
目的 全ての駆動手段をベースに配置可能な、パラレルメカニズムを用いた手術支援マニピュレータを提供する。
効果 この3軸を有する手術支援マニピュレータは、術具の位置・姿勢決めのための全ての駆動手段を、固定されたベースに実装できるものであるから、術具の動作精度や機構の剛性を向上させる効果や、術後の洗浄・滅菌処理のしやすさを向上させる効果がある。
技術概要
ベースと、ベースに固定した3つの駆動手段(2つの術具回転用駆動手段と術具並進用駆動手段)と、各駆動手段により回転する回転軸(2つの術具回転用駆動軸と術具並進用駆動軸)と、各回転軸に固定した連結連鎖(2つの術具回転用連結連鎖と術具並進用連結連鎖)と、各連結連鎖に連結したエンドプレート(2つの術具回転用エンドプレートと術具並進用エンドプレート)と、2つの術具回転用エンドプレートを回転自在に連結する術具並進軸と、2つの術具回転用駆動軸の交点(術具回転中心)まわりで回転し、また術具並進軸に沿って長軸方向に並進する術具と、を備えるパラレルメカニズムを用いた3軸を有する手術支援マニピュレータ。コントローラ23から駆動部22に制御信号を送り、その制御信号に従って各駆動手段を駆動することによって手術支援マニピュレータ21を制御する。この手術支援マニピュレータは、ベース1と、ベース1に固定した駆動手段2から4と、各駆動手段に固定した連結連鎖5から7と、各連結連鎖に連結したエンドプレート8aから8cと、各エンドプレートに連結した術具9と、を備える。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【可】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

アピール内容 本発明では、手術用ロボットに応用可能な回転2軸、直動1軸を有する新機構を提案している。新機構ではパラレルリンク機構により、従来にない小型、高精度,かつモータがベース部に固定される特徴を有している。

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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