マニピュレータ

開放特許情報番号
L2010001036
開放特許情報登録日
2010/2/12
最新更新日
2014/8/27

基本情報

出願番号 特願2011-508393
出願日 2010/4/9
出願人 国立大学法人 名古屋工業大学
公開番号 WO2010/117051
公開日 2010/10/14
登録番号 特許第5561624号
特許権者 国立大学法人 名古屋工業大学
発明の名称 マニピュレータ
技術分野 機械・加工、生活・文化
機能 機械・部品の製造
適用製品 外科手術、患者への負担、低侵襲手術、高度医療画像技術との連係動作、工業用内視鏡
目的 駆動装置からの動力伝達手段として、マニピュレータ内部を通るワイヤーが採用されているものの、ワイヤーは「伸び」「切れ」等のおそれがあるため、頻繁に交換しなければならず、ひいてはランニングコスト及びメンテナンス負荷の増大を招いていることに鑑み、ワイヤー機構を用いずに、弾性体−リンク機構を用いてマニピュレータを構成することの実現。
効果 二対の弾性体−リンク機構を駆動することで終端部の屈曲動作が可能である。このため、ワイヤー機構を用いずに、弾性体−リンク機構を用いてマニピュレータを構成することができる。
技術概要
この技術は、リンクと弾性体を受動関節で連結した弾性体−リンク機構を二対有し、二対の弾性体−リンク機構を駆動手段で駆動することにより、二対の弾性体−リンク機構に連結された終端部を屈曲動作させる構成とする。先端(終端部)に処置具が実装可能であり、機構の剛性が高く、高精度の位置決めが可能な先端に動作自由度を有する手術用マニピュレータを提供することができる。この手術用マニピュレータを用いることにより、小型、多自由度、高精度、滅菌・消毒が容易であり、内部に処置具を実装する空間を有する手術ロボットが可能となる。ばねとリンクとが直列に連結されて構成されたばね−リンク機構が互いに並列に配置されていると、小型化できる。また、ワイヤー機構の代わりにばね−リンク機構が用いられているので、耐久性および位置決め精度を高めることができる。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【可】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

アピール内容 本発明で提案する手法により、二対のリンクとばねから構成されるばね−リンク機構を外周上90度位相で配置することで、内部空間を有し、高い剛性と位置決め精度を有する屈曲2自由度マニピュレータが可能となる。

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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