超柔軟身体を有するロボットシステム

開放特許情報番号
L2009004720
開放特許情報登録日
2009/8/7
最新更新日
2009/8/7

基本情報

出願番号 特願2004-197272
出願日 2004/7/2
出願人 国立大学法人 名古屋工業大学
公開番号 特開2006-015462
公開日 2006/1/19
発明の名称 超柔軟身体を有するロボットシステム
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造
適用製品 超柔軟身体を有するロボットシステム
目的 使いやすい感覚系(センサ系)を備えた、無限次元の運動学的自由度を有する柔軟な身体をもつロボットシステムとその制御方法を提供する。
効果 ロボットの軽量化、柔軟化による安全性の向上が期待できる。また、器用さを有するロボットシステムの実現が期待できる。
技術概要
無限次元の運動学的自由度を有する身体と、身体に力を印加することのできるアクチュエータと、身体の特徴量を検出する内界センサと、センサからの情報から適切な制御入力を計算しアクチュエータに指令するコントローラと、から構成されるロボットシステムである。内界センサは、身体の運動学自由度の一部の角度、角速度又は角加速度センサである。内界センサは、身体の運動学自由度の一部の位置、速度又は加速度センサである。内界センサは、身体の運動学自由度の一部の力覚または振動覚センサである。ロボットシステムの身体は、紐のような3次元空間内の1次元構造を有する。ロボットシステムの身体が、布のような3次元空間内の2次元構造を有する。ロボットシステムの身体は、粘土のような3次元空間内の3次元構造を有する。3次元空間内の1次元構造を有する身体の一端に力を印加できるアクチュエータと、同じ一端に取り付けられた角度センサあるいは力センサと、からなるロボットシステムに対して、身体の振動を減衰させる制御を実現する制御方法である。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【可】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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