福祉用ロボット装置のロボットアーム操作方法、ロボットアーム操作プログラム、及び、記録媒体

開放特許情報番号
L2009004474
開放特許情報登録日
2009/7/17
最新更新日
2015/9/28

基本情報

出願番号 特願2009-080087
出願日 2009/3/27
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2010-228064
公開日 2010/10/14
登録番号 特許第5278955号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 福祉用ロボット装置のロボットアーム操作方法
技術分野 機械・加工、生活・文化
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア、安全・福祉対策
適用製品 福祉用ロボット装置のロボットアーム操作システム、ロボットアーム操作プログラム、及び、記録媒体
目的 生活環境で使用できる低出力・低精度の福祉用ロボットアームでも、物体の把持や器具・装置等の操作が容易に行うことができるように、その操作を支援するための手法を提供し、また、ユーザが自主的に操作に参加することができるため、ユーザの心理的ストレスを低減することが可能となる。
効果 生活環境で使用できる低出力・低精度のロボットアームでも、物体の把持や器具・装置等の操作が容易に行えるように、その操作を支援することができるだけでなく、アームを全自動で操作する場合と比較して、操作の一部をユーザの手動によって行うことから、ユーザが自主的に操作に参加することができ、ユーザの心理的ストレスを低減させることができる。
技術概要
図1は、操作装置50の構成を示したブロック図である。操作装置50は、福祉用ロボット装置のロボットアーム10を操作する。手動操作部1は、福祉用ロボット装置に搭載されたロボットアーム10の位置姿勢を当該福祉用ロボット装置のユーザの手動によって操作する。画像処理手段2は、ロボットアーム10の先端に搭載された小型カメラ10aからの画像を逐次入力し、画像中に画像マーク20が存在するかどうかを判別し、画像マーク20が存在する場合は、その画像マーク20を読み取り、小型カメラ10aの内部パラメータに基づき、小型カメラ10aに対する画像マーク20の相対的な位置姿勢を算出する。画像処理手段2は、読み取った画像マーク20のコード情報と位置姿勢情報をロボットアーム制御手段3に出力する。また、画像処理手段2は、コード情報と位置姿勢情報を、入力した画像とともに、表示部4に出力する。ロボットアーム制御手段3は、画像処理手段2から入力されたコード情報と位置姿勢情報に基づき、対象物を自動的に把持・操作するための操作コマンド列を作成し、ロボットアームに送信する。図2は、操作方法において操作中に表示される内容を示した図である。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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