マッサージロボット及びその制御プログラム並びに体部位特定用ロボット

開放特許情報番号
L2009003875 この特許が掲載されている活用例集をご覧頂けます
開放特許情報登録日
2009/5/29
最新更新日
2012/11/27

基本情報

出願番号 特願2008-537442
出願日 2007/9/12
出願人 学校法人早稲田大学
公開番号 WO2008/041457
公開日 2008/4/10
登録番号 特許第5097907号
特許権者 学校法人早稲田大学
発明の名称 マッサージロボット及びその制御プログラム並びに体部位特定用ロボット
技術分野 電気・電子、生活・文化
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 マッサージロボット及びその制御プログラム並びに体部位特定用ロボット
目的 マッサージの対象となる部分に対して、施術者が行うマッサージに近い正確なマッサージを自動的に行うことができるマッサージロボット及びその制御プログラム並びに体部位特定用ロボットを提供する。
効果 位置や大きさに個人差があって体外側から見つけ難い器官に相当するマッサージの対象部位等を自動的に見つけ出して、対象部位を使用者毎に正確に特定することが可能となる。自動的に特定されたマッサージの対象部位に対し、予め設定された所定の軌道や強度等で接触子を動かしてマッサージすることで、使用者自身でマッサージ対象部位を見つけ出さずに、マッサージ対象部位をほぼ確実に刺激することができる。
技術概要
図1は、マッサージロボットの概略構成図を示す。マッサージロボット10は、マッサージの被施術者となる使用者Hに対してオーラルリハビリテーション用の顎顔面マッサージを自動的に行うロボットである。このマッサージロボット10は、マッサージ動作が可能なロボット本体11と、このロボット本体11を動作させる複数のモータからなる駆動装置13と、駆動装置13の駆動を制御してロボット本体11に所定の動作をさせる制御装置15とを備えて構成される。接触子17は、顔面F上を転動可能なローラにより構成される。制御装置15は、所定のコンピュータからなる。この制御装置15は、センサ21の測定値に基づいて顔面Fの形状を求める形状検出機能23と、この形状検出機能23で求められた顔面形状及びセンサ21の測定値に基づいて顔面F内のマッサージ対象部位を特定する部位特定機能24と、この部位特定機能24で特定されたマッサージ対象部位に対し、接触子17を使って所定のマッサージ動作をさせるマッサージ動作制御機能25とを備える。図2は頭部を前後方向に切断したときの端面を表した概念図、図3は顔面の領域を例示的に記載図2と同様の概念図である。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

導入メリット 【改善】
改善効果1 制御装置での制御内容を調整することで、所望のマッサージ軌道や強度等となるマッサージ動作に従って接触子を自由に動作させることができる。従って、熟練した施術者のマッサージと同等のマッサージ効果が得られることが期待できる。マッサージ対象部位の弾性変形を考慮して、接触子の移動軌跡を作成することができる。
改善効果2 最初に、医師等の監修の下で使用者白身の軌跡が作成されれば、軌跡を制御装置に記憶しておくことで、二回目以降のマッサージ時には、スイッチのON、OFF等の簡単な操作で、マッサージ対象部位を確実且つ効果的に刺激することができる。従って、二回目以降のマッサージ時において、都度、複雑な位置決め等の手間を不要にすることができ、使用者のみの操作で対応可能となり、使用者のマッサージ需要に対する施術者不足の問題解消が期待できる。
アピール内容 本件は、『早稲田大学技術シーズ集(問合NO.130-JP)』に掲載されている案件です。

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
Copyright © 2018 INPIT