軌道探索装置

開放特許情報番号
L2009002836
開放特許情報登録日
2009/4/24
最新更新日
2016/2/1

基本情報

出願番号 特願2007-236561
出願日 2007/9/12
出願人 株式会社国際電気通信基礎技術研究所、独立行政法人情報通信研究機構
公開番号 特開2009-066692
公開日 2009/4/2
登録番号 特許第5141876号
特許権者 国立研究開発法人情報通信研究機構
発明の名称 軌道探索装置
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造
適用製品 軌道探索装置
目的 学習した限られた動作プリミティブを基に、更に発展した動作を実現するトラジェクタの軌道を探索する軌道探索装置を提供する。
効果 軌道探索装置では、動作プリミティブを表す確率モデルの段階で結合を行い、結合確率モデル上でトラジェクタの軌道を探索する。つまり、動作全体が1つの結合動作として実行され、動作プリミティブと動作プリミティブの間のつなぎ目ができないので、人間が動作を連続して行う場合のような自然な動作をロボットにさせることができる。
技術概要
図1は、軌道探索装置300を用いたマニピュレータ制御システムの構成を示す図である。軌道探索装置300は、動作を学習させるための学習モードと、学習した動作を結合した結合動作を行う軌道を探索する軌道探索モードとを有している。図2は、軌道探索装置300の学習モードにおける内部構成を示す図である。軌道探索装置300は、入出力インターフェース1、データベース格納部2、プロセッサ3、ワークメモリ4、プログラム格納部5から構成される。データベース格納部2は学習結果を記憶するためのハードディスク等の記録装置であり、ワークメモリ4は演算を行うためのRAMであり、プログラム格納部5は学習プログラムおよび軌道探索プログラムを記録したROMである。図3は、軌道探索装置300の軌道探索モードにおける内部構成である。これは、図2で示した学習モードにおける構成と基本的に同じであるが、プロセッサ3が実行するプログラムが異なるため、入出力されるデータ、および、ワークメモリ4で展開される演算内容が異なる。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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