| 出願番号 |
特願2009-019890 |
| 出願日 |
2009/1/30 |
| 出願人 |
国立大学法人山梨大学 |
| 公開番号 |
特開2010-173037 |
| 公開日 |
2010/8/12 |
| 登録番号 |
特許第5256457号 |
| 特許権者 |
国立大学法人山梨大学 |
| 発明の名称 |
結び目をつくるロボット装置およびその制御方法 |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
機械・部品の製造 |
| 適用製品 |
被包装物を包装用シートにより包む |
| 目的 |
紐状のものを結ぶことができる簡単な構造のロボット装置およびその制御方法をまた，二次元平面内で動くロボットアームを用いて結び目をつくることができるロボット装置およびその制御方法をさらに，被包装物を少なくとも部分的にくるんだ包装用シートの２つの緒部（対角線状にある２つの角部付近）を結ぶことのできるロボット装置およびその制御方法の提供。 |
| 効果 |
被包装物を少なくとも部分的にくるんだ包装用シートの２つの緒部を起立させ，かつ互いの方向に若干近づけた状態でテーブルを少なくとも３／４回転させて交差部をつくっているので，２つの作業用アームの２次元平面内での動きのみで結び目をつくることができる。したがって，構成と制御が簡素化される。 |
技術概要
 |
この技術は、テーブル上の被包装物を少なくとも部分的にくるんだ包装用シートの２つの緒部の先端を２つの作業用アームの把持部により回転中心を挟んで互いに反対側より把持して，２つの先端を上方に持ち上げ，さらに内側に寄せて２つの緒部を傾斜した状態に張る。シートの緒部を張った状態で，テーブルを少なくとも３／４回転させて２つの緒部をその中間よりもやや上方の箇所で交差させてその下方に通し空間を形成し，第１の作業用アームと他の１つの仮保持用アームとにより，又は他の２つの仮保持用アームにより，一方の緒部の先端と交差した部分とを保持した状態で，他方の緒部の先端を第２の作業用アームにより把持したまま通し空間に挿入し，他方の緒部の先端を第２の作業用アームから第１の作業用アームに引き渡して把持させかつ一方の緒部の先端を第２の作業用アームにより把持させて，第１の作業用アームと第２の作業用アームとを互いに離れる方向に移動させて第１回目の結び目をつくるようにロボットを制御するものである。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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