結び目をつくるロボット装置およびその制御方法

開放特許情報番号
L2009002705
開放特許情報登録日
2009/4/10
最新更新日
2016/7/27

基本情報

出願番号 特願2009-019890
出願日 2009/1/30
出願人 国立大学法人山梨大学
公開番号 特開2010-173037
公開日 2010/8/12
登録番号 特許第5256457号
特許権者 国立大学法人山梨大学
発明の名称 結び目をつくるロボット装置およびその制御方法
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造
適用製品 被包装物を包装用シートにより包む
目的 紐状のものを結ぶことができる簡単な構造のロボット装置およびその制御方法をまた,二次元平面内で動くロボットアームを用いて結び目をつくることができるロボット装置およびその制御方法をさらに,被包装物を少なくとも部分的にくるんだ包装用シートの2つの緒部(対角線状にある2つの角部付近)を結ぶことのできるロボット装置およびその制御方法の提供。
効果 被包装物を少なくとも部分的にくるんだ包装用シートの2つの緒部を起立させ,かつ互いの方向に若干近づけた状態でテーブルを少なくとも3/4回転させて交差部をつくっているので,2つの作業用アームの2次元平面内での動きのみで結び目をつくることができる。したがって,構成と制御が簡素化される。
技術概要
この技術は、テーブル上の被包装物を少なくとも部分的にくるんだ包装用シートの2つの緒部の先端を2つの作業用アームの把持部により回転中心を挟んで互いに反対側より把持して,2つの先端を上方に持ち上げ,さらに内側に寄せて2つの緒部を傾斜した状態に張る。シートの緒部を張った状態で,テーブルを少なくとも3/4回転させて2つの緒部をその中間よりもやや上方の箇所で交差させてその下方に通し空間を形成し,第1の作業用アームと他の1つの仮保持用アームとにより,又は他の2つの仮保持用アームにより,一方の緒部の先端と交差した部分とを保持した状態で,他方の緒部の先端を第2の作業用アームにより把持したまま通し空間に挿入し,他方の緒部の先端を第2の作業用アームから第1の作業用アームに引き渡して把持させかつ一方の緒部の先端を第2の作業用アームにより把持させて,第1の作業用アームと第2の作業用アームとを互いに離れる方向に移動させて第1回目の結び目をつくるようにロボットを制御するものである。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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