制御装置

開放特許情報番号
L2009002417
開放特許情報登録日
2009/3/27
最新更新日
2009/3/27

基本情報

出願番号 特願2000-178535
出願日 2000/6/14
出願人 佐賀大学長
公開番号 特開2001-356823
公開日 2001/12/26
登録番号 特許第3297739号
特許権者 国立大学法人佐賀大学
発明の名称 制御装置
技術分野 電気・電子、情報・通信
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 産業用ロボット、NC工作機械、ディスク装置のヘッドトラックシーク等の速度制御や位置制御に利用される。
目的 オーバーシュートを発生させることなく整定時間を大幅に短縮し、高速応答を実現する制御装置を提供する。
効果 オーバーシュートを発生させずに整定時間を大幅に短縮でき、高速応答を実現することができる。
技術概要
2次遅れと見なす伝達関数をもつ制御対象1を制御する制御装置において、指令値rとの間で偏差eを求めるために制御対象の出力xを負帰還する外部ループ2と、制御対象の出力xの微分値(dx/dt)にゲイン定数k1を乗算してなる信号k1(dx/dt)を偏差eに負帰還する第1の内部ループ4と、制御対象の出力xの微分値(dx/dt)と偏差eの絶対値|e|または絶対値|e|のn(nは0を除く正の整数)乗にゲイン定数k2を乗算して得られる乗算値とを用いて、k2(dx/dt)・|e|またはk2(dx/dt)・|e|nなる信号を偏差eに正帰還する第2の内部ループとを備え、これら第1及び第2の内部ループにより帰還させた信号を用いて制御対象を制御する、制御装置である。尚、ゲイン定数k1、ゲイン定数k2は、制御系の零を含む正となる減衰係数の中の、式:J+k1−k2|r|≧0またはJ+k1−k2|r|↑n≧0(但し、Jは2次遅れの制御対象によって決まる定数である)、が満足する値を設定するものである。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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