テザーに連結された機器の姿勢制御方式

開放特許情報番号
L2009000960
開放特許情報登録日
2009/2/27
最新更新日
2009/4/10

基本情報

出願番号 特願2004-041810
出願日 2004/2/18
出願人 国立大学法人 香川大学
公開番号 特開2005-231459
公開日 2005/9/2
登録番号 特許第3843299号
特許権者 国立大学法人 香川大学
発明の名称 テザーに連結された機器の姿勢制御方式
技術分野 輸送
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 宇宙開発で使用されるテザーシステム、クレーンシステム
目的 テザー先端に連結された機器を能動的かつ連続的に制御することができ、機器の姿勢を任意の姿勢とすることができ、しかも、機器に設けられたセンサから得られる情報のみによって機器の姿勢を効率的かつ高精度に制御できるテザーに連結された機器の姿勢制御方式の提供。
効果 本技術によれば、テザーが伸展し、かつ、テザーの軸方向と中間部材の軸方向が一致していれば、先端部材の中間部材に対する角度にかかわらず、テザー、中間部材および先端部材からなるシステムが平衡状態、つまりシステム全体が安定な形状となるから、先端部材を、テザーの軸方向に対して所望の姿勢で静止させることができる。
技術概要
この技術では、テザーの先端に連結された複数の部材からなる機器において、機器が、中間部材と先端部材とを有しており、中間部材が、テザーの先端と先端部材とを連結する連結部材となっており、テザーの先端と中間部材が互いに揺動自在に連結されており、かつ中間部材と先端部材が、回転関節によって互いに揺動可能に連結されており、機器が、先端部材を中間部材に対して相対的に揺動させる揺動手段を備えており、揺動手段が中間部材を先端部材に対して揺動させることによって先端部材の姿勢を制御する姿勢制御方式であって、回転関節が、その中心が先端部材の質量中心と一致するように配設されており、姿勢制御方式が、先端部材の姿勢が変化したときに、テザーに発生する張力によって機器に回転力が加わると、回転関節に対して回転力の回転軸周りの減衰回転力が加わるように、揺動手段によって中間部材を先端部材に対して揺動させる。
実施実績 【有】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【有】
国外 【無】   
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