脚式ロボットの動作制御のための外乱検出方法及びその装置

開放特許情報番号
L2009000628
開放特許情報登録日
2009/2/6
最新更新日
2015/9/25

基本情報

出願番号 特願2008-230504
出願日 2008/9/9
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2008-290247
公開日 2008/12/4
登録番号 特許第4788976号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 脚式ロボットの動作制御のための外乱検出方法及びその装置
技術分野 その他
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 脚式ロボットの動作制御のための外乱検出装置
目的 脚式ロボットの転倒合力を検出し、補償するための技術を提供する。
効果 動作生成装置と慣性力検出装置により脚式ロボットに作用し転倒させようとする転倒合力を検出することが可能となる。力分離装置モデルと足裏力検出装置と動作生成装置と動作補償装置により床面状況を検出し、補償することが可能となる。
技術概要
図は、床起因転倒力と外部起因転倒力の合力である転倒合力の検出を行なう第1の制御系の構成を示したものである。この制御系では、ロボットの動作を生成する動作生成装置11と、3軸の並進加速度と3軸の回転角加速度のうちの少なくとも1軸についてのロボット慣性力、あるいはそのロボット慣性力を等価的に算出できる3軸の並進速度と3軸の回転角速度のうちの少なくとも1軸のロボット速度若しくは3軸の並進位置と3軸の回転姿勢のうちの少なくとも1軸のロボット位置を検出する慣性力検出装置5とを備え、動作生成装置11と慣性力検出装置5から、脚式ロボットが立っている不整地等の予期せぬ床面がロボットを転倒させようとする床起因転倒力と、外部から脚式ロボットに作用し転倒させようとする外部起因転倒力との合力である転倒合力を検出するようにしている。更に具体的には、上記慣性力検出装置5で検出される力と、動作生成装置11で作り出そうとしている力の加減算により、脚式ロボットに作用する転倒合力を検出するようにしている。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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