衣類状態推定方法及びプログラム

開放特許情報番号
L2009000168
開放特許情報登録日
2009/1/9
最新更新日
2015/9/25

基本情報

出願番号 特願2008-226906
出願日 2008/9/4
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2010-061431
公開日 2010/3/18
登録番号 特許第4931022号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 衣類状態推定方法及びプログラム
技術分野 情報・通信
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 衣類状態推定システム
目的 観測3次元情報からのフィードバックをもとに、予測形状を修正し、より実際の形状に近づけること。
効果 より精度良く形状を推定することにより、1)複数の候補形状から正しい形状を選出する際の頑健性が高まる、2)推定後、ハンドリング動作に必要な情報を算出する際の精度が向上する。
技術概要
把持点で把持した対象衣類の形状を予測した予測形状モデルと、対象衣類を撮影した観測データとの整合度を比較することにより、対象衣類の状態を観測データから推定する衣類状態推定方法は、予測形状モデルを、観測データからのフィードバックをもとに修正して、より実際の形状に近づけ、この修正した予測形状モデルを用いて、対象衣類の状態を推定する。予測形状モデルの修正は、把持点に関する位置及び法線方向の値が既知であると仮定して、確実な部分から順に予測形状モデルと観測データとの対応付を行い、徐々に張り合わせるように変形する。図1と図2に夫々、(a)観測データ(Observed)、(b)初期のモデル形状(Initial)、(c)修正後のモデル形状(Modified)、(d)修正過程におけるモデルの変形の様子(deformation process)をそれぞれ示す2つの例を示している。図中大きい黒丸で表すモデル頂点は、張り合わせパッチリスト上の頂点を表わし、観測データに近いことを意味する。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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