移動機構の操縦制御装置

開放特許情報番号
L2008005874
開放特許情報登録日
2008/12/5
最新更新日
2008/12/5

基本情報

出願番号 特願2006-137784
出願日 2006/5/17
出願人 国立大学法人静岡大学
公開番号 特開2007-307047
公開日 2007/11/29
発明の名称 移動機構の操縦制御装置
技術分野 情報・通信
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 移動機構、操縦制御装置、移動ロボット、ジョイスティック
目的 左右の駆動輪の回転駆動を各々制御して前進・後退及び旋回する移動機構の操縦制御装置に関し、ジョイスティック等からの指令情報と、その指令情報に基づく前進・後退及び旋回動作との関係が、操作者にとって理解し易く、円滑な操縦が容易に行なえ得る操作性の良い移動機構の操縦制御装置の提供。
効果 前進・後退と、左右の駆動輪の車軸を結ぶ線上の任意の点を中心とした旋回が可能となり、また、旋回指令値が一定ならば直進指令値の大きさに関わらず旋回中心まわりの旋回角速度を一定にすることが可能となる。
技術概要
この技術では、移動機構の操縦制御装置は、左右の駆動輪の回転駆動を各々制御して前進・後退及び旋回する移動機構の操縦制御装置において、移動機構を直進する量を指令する直進指令値と旋回する量を指令する旋回指令値とを入力する指令値入力手段を備えると共に、指令値入力手段によって入力する直進指令値と旋回指令値とに基づいて左右の駆動輪の回転駆動を各々制御する駆動輪駆動制御手段を備える。そして、駆動輪が単体で出力できる最大移動速度を直進用分と旋回用分とに分け、直進用分と直進指令値とに基づく駆動輪の直進目標速度と、旋回用分と旋回指令値とに基づく駆動輪の旋回目標速度とを加算することで駆動輪の目標速度とする。この操縦制御装置においては、旋回指令値に所定の補正係数を乗じた値と旋回用分とに基づく旋回目標速度とすることができる。また、所定の補正係数は直進指令値に基づいて一義的に決定するとしてもよい。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【可】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【有】
国外 【無】   
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