モーション習得システムおよびその制御方法

開放特許情報番号
L2008004786
開放特許情報登録日
2008/9/5
最新更新日
2011/4/15

基本情報

出願番号 特願2006-207523
出願日 2006/7/31
出願人 国立大学法人長岡技術科学大学
公開番号 特開2008-030167
公開日 2008/2/14
登録番号 特許第4701400号
特許権者 国立大学法人長岡技術科学大学
発明の名称 モーション習得システムおよびその制御方法
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 モーション習得システムおよびその制御システム
目的 未知の実環境との安定した接触動作を確立すると共に、例えば人間の指のようなモーションを個々に抽出することができるモーション習得システムの制御方法およびその装置を提供する。また、多自由度システムの効率的な統合モーションを実現して、位置と力のハイブリッドモーションの再現を行なうことができるモーション習得システムの制御方法およびその装置を提供する。
効果 このシステムによれば、複数のロボットシステムの各アクチュエータに対して、ロバスト性を失うことなく制御剛性をゼロにする加速度制御が行なわれるので、環境との接触を伴う動作が実現できる。また、モードクオリー行列を用いて、人間の動作やタスクに基づく直交座標系の非干渉モードを新たに定義し、そこで各々が独立したモーションを抽出することが可能であるため、例えば人間の指に対応したモーションの抽出が容易になる。
技術概要
図1はモーション習得システムに適用可能な、ロボットシステムをあらわしたブロック線図、図2は図1と等価な外乱オブザーバによる加速度制御系システムのブロック線図、図3は図1に組み込まれる外乱オブザーバの制御ブロック線図、図4はインタラクションモード制御を具体化した一般構造を示すブロック線図である。ロバスト性を保ちつつ制御剛性をゼロにする加速度制御を、外乱オブザーバにより各ロボットシステムのアクチュエータ1に行なう。アクチュエータ1の外乱加速度θ・・extと加速度応答θ・・resとを、モード加速度変換手段27、28によりモードクオリー行列を用いて直交座標系の非干渉モードにおける加速度外乱m・・extや加速度応答値m・・resに変換する。そして、これらの加速度外乱m・・extや加速度応答値m・・resを基に、非干渉モードの各々に対応した対象物47に対するモーションを抽出する。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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