| 出願番号 |
特願2006-207523 |
| 出願日 |
2006/7/31 |
| 出願人 |
国立大学法人長岡技術科学大学 |
| 公開番号 |
特開2008-030167 |
| 公開日 |
2008/2/14 |
| 登録番号 |
特許第4701400号 |
| 特許権者 |
国立大学法人長岡技術科学大学 |
| 発明の名称 |
モーション習得システムおよびその制御方法 |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
機械・部品の製造、制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
モーション習得システムおよびその制御システム |
| 目的 |
未知の実環境との安定した接触動作を確立すると共に、例えば人間の指のようなモーションを個々に抽出することができるモーション習得システムの制御方法およびその装置を提供する。また、多自由度システムの効率的な統合モーションを実現して、位置と力のハイブリッドモーションの再現を行なうことができるモーション習得システムの制御方法およびその装置を提供する。 |
| 効果 |
このシステムによれば、複数のロボットシステムの各アクチュエータに対して、ロバスト性を失うことなく制御剛性をゼロにする加速度制御が行なわれるので、環境との接触を伴う動作が実現できる。また、モードクオリー行列を用いて、人間の動作やタスクに基づく直交座標系の非干渉モードを新たに定義し、そこで各々が独立したモーションを抽出することが可能であるため、例えば人間の指に対応したモーションの抽出が容易になる。 |
技術概要
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図１はモーション習得システムに適用可能な、ロボットシステムをあらわしたブロック線図、図２は図１と等価な外乱オブザーバによる加速度制御系システムのブロック線図、図３は図１に組み込まれる外乱オブザーバの制御ブロック線図、図４はインタラクションモード制御を具体化した一般構造を示すブロック線図である。ロバスト性を保ちつつ制御剛性をゼロにする加速度制御を、外乱オブザーバにより各ロボットシステムのアクチュエータ１に行なう。アクチュエータ１の外乱加速度θ・・ｅｘｔと加速度応答θ・・ｒｅｓとを、モード加速度変換手段２７、２８によりモードクオリー行列を用いて直交座標系の非干渉モードにおける加速度外乱ｍ・・ｅｘｔや加速度応答値ｍ・・ｒｅｓに変換する。そして、これらの加速度外乱ｍ・・ｅｘｔや加速度応答値ｍ・・ｒｅｓを基に、非干渉モードの各々に対応した対象物４７に対するモーションを抽出する。 |
| イメージ図 |
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| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
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| 特許権実施許諾 |
【可】
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