外力推定方法および外力推定装置

開放特許情報番号
L2008004773
開放特許情報登録日
2008/9/5
最新更新日
2010/5/21

基本情報

出願番号 特願2006-057614
出願日 2006/3/3
出願人 国立大学法人長岡技術科学大学
公開番号 特開2007-233917
公開日 2007/9/13
登録番号 特許第4487073号
特許権者 国立大学法人長岡技術科学大学
発明の名称 外力推定方法および外力推定装置
技術分野 電気・電子
機能 機械・部品の製造、検査・検出
適用製品 外力推定装置
目的 微分ノイズによる影響を最小限に抑えつつ、直流成分を含む幅広い周波数領域の外力推定値を取得できる外力推定方法および外力推定装置を提供する。
効果 高い周波数成分の外力を加速度情報型外乱オブザーバによって推定し、ゼロを含む低い周波数成分の外力を位置情報型外乱オブザーバによって推定することで、位置情報型外乱オブザーバおよび加速度情報型外乱オブザーバ単独での帯域の狭さを補って、微分ノイズによる影響を最小限に抑えつつ、直流成分を含む従来よりも幅広い周波数領域の外力推定値を取得できる。
技術概要
図1は、外力推定装置の概要をあらわした制御ブロック図である。図において、ここでは直流成分を含む低い周波数成分に関する外乱トルクτの推定を、位置センサ2と、電流値iおよび位置センサ2からの位置信号を受ける位置情報型の第1外乱オブザーバ11とにより負担させる一方で、高い周波数成分に関する外乱トルクτの推定を、新たに追加した加速度センサ3と、電流値iおよび加速度センサ3からの加速度信号を受ける加速度情報型の第2外乱オブザーバ11とにより負担させる。すなわち、図1では、位置センサ2と加速度センサ3を共に利用して、双方の欠点を補うことで、従来よりも広帯域な外力推定装置を構成する。図2は、図1の構成をより具体化したものである。図において、アクチュエータ1には位置センサ2の他に加速度センサ3が装着される。この加速度センサ3は、アクチュエータ1の加速度を電気的な電気信号に変換して、第2外乱オブザーバ21に検出出力する。図3は、従来例とこの例における周波数特性の比較を示したものである。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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