外力検出方法及び検出装置

開放特許情報番号
L2008004623
開放特許情報登録日
2008/8/22
最新更新日
2012/7/30

基本情報

出願番号 特願2007-341556
出願日 2007/12/29
出願人 国立大学法人埼玉大学
公開番号 特開2009-162599
公開日 2009/7/23
登録番号 特許第4988545号
特許権者 国立大学法人埼玉大学
発明の名称 外力検出方法及び検出装置
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造、検査・検出
適用製品 外力検出装置
目的 ロボットやマニピュレータ等の可動体に作用する外力の大きさ及び作用点を、接触センサ無しで検出することができる外力検出方法を提供し、また、その方法を実施する外力検出装置を提供する。
効果 ロボットやマニピュレータなどに作用する外力の大きさや作用点を、触覚センサを用いること無く、検出することができるため、コストパフォーマンスの向上、配線の削減、メンテナンスの簡易化等の効果が得られる。
技術概要
図1は移動ロボット及び甲殻型カバーを示す図、図2は図1の甲殻型カバーに作用する力の説明図、である。可動体を、剛性を有する甲殻型カバー11で覆い、可動体と甲殻型カバーとの間を1または複数の接続体で接続するとともに、接続体の接続箇所に作用する応力またはモーメントを測定する測定手段を設け、測定手段の測定結果を用いて、Fdis+Fsum=0、Fdis×(Pdis−Po)+Mo=0、Fsum=ΣFj、Mo=Σ{Fj×(Pj−Po)}+ΣMj、により外力Fdisの大きさ及び作用点Pdisを算出する。ただし、Fjは応力測定値、Mjはモーメント測定値、Pjは接続体位置ベクトル、Poはモーメントを求める基準位置の位置ベクトル、Fsumは測定された応力の総和、Moは測定されたモーメントの総和、である。図3はマニピュレータに多点支持された甲殻型カバーを示す図、図4は図3の甲殻型カバーに作用する力の説明図、である。
イメージ図
実施実績 【試作】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【可】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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