受動的力覚フィードバック装置および受動的力覚フィードバックシステム

開放特許情報番号
L2008002891
開放特許情報登録日
2008/6/6
最新更新日
2009/6/26

基本情報

出願番号 特願2007-291896
出願日 2007/11/9
出願人 国立大学法人 名古屋工業大学
公開番号 特開2009-113184
公開日 2009/5/28
発明の名称 受動的力覚フィードバック装置および受動的力覚フィードバックシステム
技術分野 機械・加工、輸送、生活・文化
機能 機械・部品の製造、安全・福祉対策、制御・ソフトウェア
適用製品 搬送機械、安全機器、福祉用機器
目的 この発明は、人間の体の一部に力を加えることで、受動的な力覚フィードバックを実現する装置およびその応用システムを提供する。
効果 この発明の受動的力覚フィードバック装置は、操作入力部とは分離して設置できるため、低自由度で実現可能であり、人間の体の一部が提示部であるため、大きな出力を必要としない。このためデバイス開発の観点から非常に有利であるほか、従来力覚フィードバックが困難であった遠隔操作システムへの力覚フィードバック機能の追加や、電動義手の感覚フィードバックなど本来力覚を提示すべき場所がない場合への適用が考えられる。
技術概要
人間が物体を持ったり、道具や機械を操作したりする場合、外部環境と接触しながら作業を行う時、力覚は非常に重要である。そのため、遠隔操作システムやバーチャルリアリティシステムなどの多く力覚提示装置が利用されている。しかし、2指あるいは多指で物体を把持する場合、把持する手が外部環境と接触する場合や、比較的広い作業空間で作業を行う場合など、複雑な作業、複雑な環境において厳密に力覚提示を実現するための装置が大型で複雑になることが課題となっていた。この発明の受動的力覚フィードバック装置は、本体にアクチュエータやセンサが設置され、ワイヤを介した第1軸、第2軸に回転力が伝達される。この時、第1軸と第2軸は、同じ角度で逆方向に回転する。すると、第1軸に取り付けられた第1リンク、第2軸に取り付けられた第2リンクがそれぞれ逆方向に運動し、腕を挟み込むことで、人間に対し力覚をフィードバックする。この構成によって、人間が動作や力を出力する箇所と、受動的力覚フィードバック装置が装着される場所が異なるため、自らの出力とは分離して、受動的にフィードバックすることが出来る。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【可】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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