マニピュレータ制御装置及びマニピュレータ制御方法

開放特許情報番号
L2008002759
開放特許情報登録日
2008/6/6
最新更新日
2009/10/2

基本情報

出願番号 特願2008-046222
出願日 2008/2/27
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2009-202273
公開日 2009/9/10
発明の名称 マニピュレータ制御装置及びマニピュレータ制御方法
技術分野 情報・通信、電気・電子、機械・加工
機能 制御・ソフトウェア、機械・部品の製造
適用製品 マニピュレータ制御装置
目的 作業者が注目している作業映像から目を離す必要がなく、また操作中のデバイスから手を離したり、別の手で補ったりすることなく、XYZの運動指令と同一の入力デバイスで、並進3自由度の他に、マニピュレータ先端の回転やグリッパの開閉等を操作するマニピュレータ制御装置及びマニピュレータ制御方法の提供を目的とする。
効果 操作中に作業者が注目している作業映像から目を離す必要がなく、また、操作中のデバイスから手を離したり、別の手で補ったりすることなく、XYZの運動指令と同一の入力デバイスで、グリッパの開閉と回転を操作することができる。また、市販されているコンピュータ用マウスを利用することで、新たなデバイスを開発・制作する必要がない。
技術概要
マニピュレータ制御装置は、回転可能な回転軸部と、回転軸部の先端に設けられ、各種作業を行う作業部とを有するマニピュレータと、作業部の直交する3方向の並進運動及び回転軸部の回転運動を指示する入力デバイスと、入力デバイスの指示した動作をマニピュレータに伝える制御部とを備える。 入力デバイスは、本体と、本体に対して回転及び傾倒可能な回転操作子を有する。本体は、水平面内の移動に応じて、作業部の直交する2方向の移動量を指示し、回転操作子は、傾倒に応じて、回転軸部の回転を指示する。 この技術は、精密部品、電子デバイスの組み立て又は顕微鏡下でのバイオ操作等、作業者による精密作業に使われるマニピュレータの制御、機械の操作、顕微鏡下で観察される対象の姿勢制御、遠隔作業ロボットの制御等に用いられる。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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