| 出願番号 |
特願2007-262196 |
| 出願日 |
2007/10/5 |
| 出願人 |
独立行政法人産業技術総合研究所 |
| 公開番号 |
特開2009-090400 |
| 公開日 |
2009/4/30 |
| 登録番号 |
特許第4986154号 |
| 特許権者 |
国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
| 発明の名称 |
ロボット、ロボット制御装置、ロボット制御プログラム、ロボット制御プログラムを作成するためのシミュレータ |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
工場等の作業現場で作動する産業ロボットに有用なロボット制御プログラム用のシミュレータに適用する。 |
| 目的 |
ハザード対象特定、立入規制空間判定等の機能を備えるロボット制御プログラム用のシミュレータを提供する。 |
| 効果 |
接触による支障の程度に応じて規制を必要最小限に抑えながら、作業者の安全性をも確保することができるロボット制御プログラム用のシミュレータが可能になる。 |
技術概要
 |
例えば、（Ａ）ロボットにおける所定の部位をハザード源として特定するハザード源の可達域特定部２０１ａと、（Ｂ）ハザード源の少なくとも一部が立入り可能な空間に存在する人及び物に基づいて空間を複数の種別に分類し、分類された空間をハザード対象に設定するハザード対象特定部２０１ｂと、（Ｃ）ハザード対象と、ハザード源及びハザード源の動作にかかる規制を含む条件に基づいて、ハザード源の立入りが許可されない立入規制空間を判定する立入規制空間判定部２０１ｃと、（Ｄ）ロボットが立入許可空間を出たことを検出する可動制限値設定部２０１ｄと、（Ｅ）立入規制空間を除く空間に多面体の閉空間を設定し、この閉空間をロボットの立入許可空間に設定する立入許可空間設定部２０１ｅと、を備えるロボット制御プログラムを作成するためのシミュレータ２０１にする（図）。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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