多指ロボットハンドの制御方法及び装置

開放特許情報番号
L2008000605
開放特許情報登録日
2008/2/15
最新更新日
2015/11/11

基本情報

出願番号 特願2003-183586
出願日 2003/6/26
出願人 独立行政法人科学技術振興機構
公開番号 特開2005-014166
公開日 2005/1/20
登録番号 特許第4206305号
特許権者 国立研究開発法人科学技術振興機構
発明の名称 多指ロボットハンドの制御方法及び装置
技術分野 機械・加工
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 見まね学習、多関節運動軌道、遠隔操作装置
目的 データグローブ等の遠隔操作装置の出力の内容を問題とすることなくる多指ロボットハンドを制御することができる多指ロボットハンドの制御方法及び装置の提供。
効果 遠隔操作指令装置を多指ロボットハンドの動きに合わせて動作させることにより、遠隔操作指令装置と多指ロボットハンドとの対応関係を求めることができ、遠隔操作装置の構成の如何に係らず各種の多指ロボットハンドを遠隔制御することができる。
技術概要
この技術では、サンプリング手段は、予め定めた時系列関節角度パターンに従って関節角度指令値を入力して多指ロボットハンドを動作させた状態において、多指ロボットハンドの動きに倣うように遠隔指令装置を操作したときにn個の出力信号を時系列でm回サンプリングする。偏回帰係数導出手段は、時系列関節角度パターンと、m組のn個の出力信号とに基づいて重回帰分析を行い、各関節のそれぞれについて偏回帰係数を導出する。重回帰式決定手段は、各関節毎の偏回帰係数を用いて、各関節毎の関節角度指令値とn個の出力信号との間の対応関係を定める重回帰式を決定する。制御信号発生手段7は、重回帰式を対応関係として、関節角度指令値を求める。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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