片麻痺者用車椅子の走行補助装置ならびに片麻痺者用車椅子

開放特許情報番号
L2008000291
開放特許情報登録日
2008/2/1
最新更新日
2009/7/10

基本情報

出願番号 特願2001-010725
出願日 2001/1/18
出願人 学校法人金沢工業大学
公開番号 特開2002-209954
公開日 2002/7/30
登録番号 特許第4318017号
特許権者 学校法人金沢工業大学
発明の名称 片麻痺者用車椅子の走行補助装置ならびに片麻痺者用車椅子
技術分野 生活・文化
機能 安全・福祉対策
適用製品 ダブルハンドリム方式、レバー方式、ピボットターン、身体の機能回復
目的 片麻痺者の方々が、自力で動かせる片手で走行操作しながら使用する標準型(汎用型)の車椅子の走行を助けるための走行補助制御方法と、その制御方法によって作動する走行補助装置、ならびにその走行補助装置を装備した片麻痺者用車椅子の提供。
効果 本技術によれば、片麻痺者の健体側の片手で車椅子の健体側車輪を回転操作することにより、片麻痺者に過大の労力負担を加えることなく、両手による操作の場合と同様に、車椅子の走行・操舵操作をすることができる上に、車椅子をその場で反転させるピボットターンが可能となる。
技術概要
この技術では、車椅子の健体側車輪の回転角を目標値として、車椅子の患体側車輪の回転を健体側車輪の回転に追従させるように制御し、健体側車輪と患体側車輪を同方向に同回転数で回転させることにより車椅子を前後に直進させ、両車輪を逆方向に同回転数で回転させることにより車椅子をピボットターンさせる。また、内部モデル制御と最適レギュレータの極限的性質を併用した制御方式を車椅子の駆動・操舵制御に応用することにより、患体側車輪の目標追従と外乱(外力)推定が同時に精度良く行えるよう制御する。すなわち、2次形式評価関数を最小とする最適レギュレータの極限性質と内部モデル制御を組み合わせることにより、また状態フィードバックによる制御の外乱分離特性を、逆システムをコントローラとした内部モデル制御と併用することにより、外乱推定特性や目標値追従特性を相乗効果で向上させ、精度の高い目標値追従制御と外乱推定機能を備えた制御系を得る。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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