非接触計測装置

開放特許情報番号
L2007007479
開放特許情報登録日
2007/11/30
最新更新日
2015/10/28

基本情報

出願番号 特願2003-294483
出願日 2003/8/18
出願人 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構
公開番号 特開2005-062064
公開日 2005/3/10
登録番号 特許第4825964号
特許権者 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構
発明の名称 非接触計測装置
技術分野 その他
機能 その他
適用製品 標的部材、姿勢計測装置、相対位置測定装置
目的 遠方からの標的部材の抽出が容易であり、また対象物の相対位置・姿勢を算出する演算アルゴリズムが簡単で、更には標的の立体的構造から陰の部分ができ難い標的部材を提供して、目標とすべき点との相対的な位置・姿勢を非接触で正確に計測する非接触位置・姿勢計測装置を提供する。
効果 外乱光や周囲の疑似標的部位に対して識別顕著性に優れていると共に、陰ができにくく3つの円形パターンを撮像画像から確実に抽出することができる。また、円形パターンは彩色が施されていると共に直径Rの値が大きくとってあるので、遠方より撮像した画像データからこの円形パターンの抽出が容易にできる。
技術概要
図1に示す、相対位置・相対姿勢が不確定な関係を有した第一の対象物10および第二の対象物20において、第一の対象物10に付設された標的部材30と、ロボット21の先端部近傍に設置されたCCDビデオカメラ40で撮像した画像データより標的部材の着色パターンを抽出する画像処理手段50と、画像処理手段50で抽出した着色パターンの各面積および中心位置を算出し、第一の対象物10および第二の対象物20の相対位置・姿勢を算出する演算手段60からなる。図2に示す標的部材30は、無地の基板31上にカラー彩色された直径Rの円形パターン31bと、円形パターン31bとは異なる彩色が施され、支柱32を介して基板31と距離hだけ離れて平行方向に取り付けられた直径rの円板32aと、基板31上であって、円形パターンとは異なる領域に彩色が施された直径r’の円形パターン31cとからなる。ただし、R≫r、R≫r’の関係である。円形パターンの直径Rの値は遠方より撮像した画像データから抽出が容易にできる大きさで、更に標識毎の識別機能をもたせるために基板上の直径Rの円形パターンの外側に上記直径r’の小円形パターンを複数個配置する。図3、4に光学的関係を示す。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

導入メリット 【 】
改善効果1 基板上の直径Rの円形パターンの外側に直径r’の小円形パターン複数個を配置することにより、標識毎の識別機能をもたせることができる。
改善効果2 画像処理における抽出対象を着色円形パターンの領域のみとすることにより、色抽出および円形領域の抽出処理を適用し、抽出性を高めている。また、3つの円形パターンは撮像画像データにおいて楕円形状として把握でき、相対位置・相対姿勢を算出する演算アルゴリズムが容易となる。
改善効果3 支柱先端という高さの異なる部位に着色円形パターンを設けることにより、板状部材の傾斜の計測を容易にしている。

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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