回転機構用制御装置

開放特許情報番号
L2007007468
開放特許情報登録日
2007/11/30
最新更新日
2015/10/28

基本情報

出願番号 特願2003-185880
出願日 2003/6/27
出願人 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構
公開番号 特開2005-014192
公開日 2005/1/20
登録番号 特許第4247382号
特許権者 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構
発明の名称 回転機構用制御装置
技術分野 機械・加工、輸送
機能 機械・部品の製造
適用製品 回転機構用制御装置
目的 回転部に備わるロボットアームやマニピュレータ等の係合部が運動対象物体と衝突、捕獲又は把持を行うときに、運動対象物体との係合後に回転機構に作用するトルクを考慮して、過大な力が回転部に作用するのを防止しつつ、回転機構の回転部の回転角度を制御することで、トルクが作用する回転部を所定の回転角度で制御することが可能な回転機構用制御装置を提供する。
効果 回転機構の回転部の回転角度が制動トルクや制動力を考慮して制御されることになり、回転機構の各機構部に過大な荷重を負荷物や機構に加えることなく、負荷物の運動の減速・停止などの制動を行うことができる。
技術概要
図1は回転機構用制御装置としての関節動作制御装置を示すブロック図、図2はこの回転機構用制御装置が適用される関節システムの模式図である。図3は図1に示す関節動作制御装置における減速動作プロファイルを示す線図、図4は図1に示す関節動作制御装置における制動トルクプロファイルを示す線図である。図1に示すように、制御装置10は、コンプライアンス制御部11、トルクリミット制御部12、トルク追従制御部13、制動動作プロファイル生成部14、制動トルクプロファイル生成部15等から構成されている。即ち、制御装置10は、関節角度検出部8から時々刻々検出され入力される検出関節角度θ↓e↓sの検出情報と、関節トルク検出器9から時々刻々入力される検出関節トルクτ↓sの検出情報とに基づいて、演算処理部での演算を行って、関節角度制御部であるモータ7への指令として目標関節角度θ↓r↓e↓fを時々刻々出力する機能を有する。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

導入メリット 【改善】
改善効果1 回転部に備わるロボットアームやマニピュレータ等の係合部が運動対象物体と衝突、捕獲又は把持を行うときに、運動対象物体との係合後に回転機構に作用する制動力と制動トルクを考慮して、過大な力が回転部に作用するのを防止しつつ、回転機構の回転部の回転角度を制御することで、トルクが作用する回転部を所定の回転角度で制御することが可能な回転機構用制御装置を提供することができる。

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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