オフセット回転関節を有するロボット

開放特許情報番号
L2007007414
開放特許情報登録日
2007/11/30
最新更新日
2015/10/28

基本情報

出願番号 特願2002-130440
出願日 2002/5/2
出願人 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構
公開番号 特開2003-326478
公開日 2003/11/18
登録番号 特許第3870257号
特許権者 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構
発明の名称 オフセット回転関節を有するロボット
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造
適用製品 惑星着陸船、帰還船、無人ロボット
目的 ロボットの脚機構、特に独立して駆動制御可能な複数本の3次元運動可能な脚を有し、転倒時の自助起上り可能で不整地への離着陸を容易にする惑星探査ロボットや極限作業ロボットの脚機構であって、歩行機能、3次元作業ができる手機能等を有するロボットの脚機構の提供。
効果 この技術は、少なくとも3本以上の脚とを備えるロボットであって、各脚が独立して3次元運動駆動制御可能であることにより、惑星着陸船等や極限作業ロボット等に求められるロボット本体の起き上がり動作や歩行動作等適宜の3次元運動可能である。また、複数のオフセット回転関節を連接した多関節アームとアーム先端部に把持機能を備えた指部材を取付けた少なくとも2本の手機能を有する脚を備えたことにより、ものを掴んだり持上げたり移動させたりの作業を行なうことができる。
技術概要
この技術のロボットは、ロボット本体が起き上がり動作や歩行動作等の3次元運動可能とするために、ロボット本体と、この本体に取付けられる少なくとも3本以上の脚とを備え、各脚は複数のオフセット回転関節を連接した多関節アームからなると共に先端部には接地部材が取付けられてなり、各脚が独立して3次元運動駆動制御可能であるように構成されている。また、このロボットは、ものを掴んだり持上げたり移動させたりの作業を行なうため、複数のオフセット回転関節を連接した多関節アームと、このアームの先端部に把持機能を備えた指部材を取付けた少なくとも2本の手機能を有する脚を備えている。更に、このロボットは、走行機能を持たせるため、各脚の先端アームに回転駆動源を設置し、アームの先端部に軸受および回転シャフトを介して車輪を取付けた構成とし、オフセット関節により回転シャフトを横にした状態に保つと共に車輪を駆動源によって回転させている。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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