多関節ロボットの制御方法

開放特許情報番号
L2007007412
開放特許情報登録日
2007/11/30
最新更新日
2015/10/28

基本情報

出願番号 特願2002-126392
出願日 2002/4/26
出願人 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構
公開番号 特開2002-326174
公開日 2002/11/12
登録番号 特許第3671219号
特許権者 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構
発明の名称 多関節ロボットの制御方法
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 複雑作業経路、ブロック教示方法、作業ポイント教示方法
目的 複雑な動きをするエンドエフェクタを有する多関節ロボットであっても、その都度複雑な演算処理を必要とせずに、簡単に目標位置までの軌道生成ができ、複雑な動きであっても応答速度が早くスムーズに作業できることを可能にする多関節ロボットの制御方法の提供。
効果 アームが複雑な動きをする多関節ロボットであっても、作業領域が存在するブロックを指定するだけで、複雑な計算を必要とせずに簡単に目標位置までの軌道生成ができ、且つ応答速度が早くスムーズな動きを可能にすることができる。また、特定作業領域で作業内容をデータベースから呼び出すことによって、瞬時にブロック内の作業内容のための軌道が生成することができ、制御が容易で高速化することができる。
技術概要
この技術の多関節ロボットの制御方法は、駆動側アームと従動側アームがアーム軸線に対して傾斜したオフセット回転軸線回りにモータで回転駆動されるオフセット回転関節を少なくとも複数個有する多関節ロボットの制御方法であって、エンドエフェクタが3次元空間内で移動できる可動範囲を3次元的に複数のブロックに区割りして、各ブロックの基準点に移動するのに必要な各関節毎の特定の回転角度の組合せを各ブロック毎に予め規定したデータをブロック領域データとしてデータベース化させている。また、エンドエフェクタが所定ブロック領域内で行なう作業内容の教示をブロック内作業ポイントデータとしてデータベース化させている。そして、作業領域のブロックを選択するとこのブロックにエンドエフェクタが位置するための各関節の回転角度がブロック領域データから求められ、各関節ごとに独立してモータ制御を行なうことによってエンドエフェクタが選択されたブロックに移動し、ブロックの基準点まで達したら、ブロック内作業ポイントデータを呼び出してブロック内の作業内容のための各関節の動作が決定されている。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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