陰影画像からの平坦地検出方法

開放特許情報番号
L2007007405
開放特許情報登録日
2007/11/30
最新更新日
2015/10/28

基本情報

出願番号 特願2002-076802
出願日 2002/3/19
出願人 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構
公開番号 特開2003-281499
公開日 2003/10/3
登録番号 特許第3673857号
特許権者 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構
発明の名称 陰影画像からの平坦地検出方法
技術分野 電気・電子、輸送
機能 検査・検出
適用製品 月・惑星、無人着陸機
目的 月・惑星等の未踏の地に無人着陸船が着陸する際に、着陸予定地点を含む天体表面を撮影したカメラ画像から着陸予定地点としての水平な平坦地を発見するのに用いることができる平坦地検出方法であって、明暗に基づいて被写体表面の形状を求めるに際して、障害物を回避することが要求される実時間(リアルタイム)で被写体表面の平坦地を検出する陰影画像からの平坦地検出方法の提供。
効果 水平面の明るさ(反射率特性)の詳細が解らずとも、着陸可能な平坦地を実時間で正確に探し出すことができるので、例えば、天体表面のような未踏の地へ着陸機が降下中であっても、予め決定されている着陸予定地点を含むような広い範囲の中から着陸に最適な地点を、リアルタイムで探し出すことが可能になる。
技術概要
この技術による陰影画像からの平坦地検出方法は、上空から被写体表面を撮像して得られる画像に対して、画像の明暗に基づいて被写体表面の形状を求めるための形状復元アルゴリズムを線型化し、明暗と被写体表面の形状とをフーリエ変換によって関連づけるPentland法を適用することにより、被写体表面の中から着陸可能な平坦地を実時間で検出することから成っている。このようにPentland法を平坦面形状の復元に適用することにより、障害物回避に必要な精度で平坦面の形状の復元が高速で得られ、例えば、着陸機が実際に降下していくときに、被写体表面における着陸可能な平坦地を実時間で検出することが可能になる。この際、被写体表面の前記平坦地は、Pentland法の解法過程の中で得られるフーリエ係数の大きさに基づいて判定することができる。即ち、フーリエ係数は被写体表面の空間周波数に対応した振幅と解されるので、得られるフーリエ係数の大きさに基づいて表面の平坦地を判定することができる。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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