垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システム

開放特許情報番号
L2007007373
開放特許情報登録日
2007/11/30
最新更新日
2007/11/30

基本情報

出願番号 特願2000-349033
出願日 2000/11/16
出願人 独立行政法人航空宇宙技術研究所
公開番号 特開2002-156227
公開日 2002/5/31
登録番号 特許第3465047号
特許権者 独立行政法人宇宙航空研究開発機構
発明の名称 垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システム
技術分野 電気・電子、輸送
機能 機械・部品の製造、検査・検出
適用製品 宇宙探査機、地面起伏地図の作製
目的 宇宙探査機等に搭載する着陸に適して平坦区域を検出する立体視システムにおいて、測定作動中に振動、熱変形などによるカメラの位置と姿勢のズレを自己診断し、測定の信頼性を確認できる機能を備えた平坦区域を検出する立体視システムの提供。
効果 ズレを補正した左右画像から着陸候補地域の地面起伏を正確に検出し、着陸に適した平坦区域を検出することが出来る。また、他方のカメラの画像をy軸方向とx軸方向に平行移動させた補正量と、z軸方向に回転させた補正量が、所定値を越えているときは当該システムの信頼性が高くないことを警報する手段を備えることにより、カメラ取り付けの位置と姿勢を使用状態で検証し、補正限界を越えた場合には警報を出して本システムの計測値の信頼性を診断することが出来る。
技術概要
この技術の垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システムは、所定間隔に設置した左右のカメラを地表に向けて撮影した二枚の画像から地表の起伏を測定する立体視システムであって、一方のカメラの画像を基準として他方のカメラの画像を重ねたとき最も相関関係が高くなるように他方のカメラの画像をy軸方向とx軸方向に平行移動させた上でz軸方向に回転させてカメラの位置と姿勢のズレに基く補正量を検知し、補正量を補正した他方のカメラの補正画像と一方のカメラの画像と組み合わせて立体視測定を実行しているものである。また、他方のカメラの画像をy軸方向とx軸方向に平行移動させた補正量と、z軸方向に回転させた補正量が、所定値を越えているときはシステムの信頼性が高くないことを警報する手段を備えている。そして、この技術では、カメラの位置と姿勢のズレに起因する画像移動は区別出来ないので、カメラを3軸方向に回転させ姿勢を変更することにより位置ズレによる平行移動分を補正している。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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