多関節介護ロボット制御用の圧力分布センサ

開放特許情報番号
L2007007363
開放特許情報登録日
2007/11/30
最新更新日
2015/10/28

基本情報

出願番号 特願2000-108346
出願日 2000/4/10
出願人 独立行政法人航空宇宙技術研究所
公開番号 特開2001-287189
公開日 2001/10/16
登録番号 特許第3511088号
特許権者 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構
発明の名称 多関節介護ロボット制御用の圧力分布センサ
技術分野 機械・加工、生活・文化
機能 機械・部品の製造、検査・検出
適用製品 ベッドにおける体圧分布、座席シートの面圧分布、椅子の座圧分布、足の裏の足圧測定
目的 ロボットの腕を構成している両端部がオフセット角をもってカットされた円筒形状である各関節ユニットの全面に亘って圧力分布が測定できる接触センサを提供、このセンサからの検出値をもちいてロボットの腕のリアルタイムの駆動制御を可能にする技術の提供。
効果 感圧シートセンサを、両端部が傾斜角をもってカットされた円筒形状である関節ユニットを複数個直列につないだ多関節を腕とするものの外表面に巻きつけ使用するようにしたので、前記両電極の交点が関節ユニットの外表面全域に分布されるようになって、多関節介護ロボット制御用の圧力分布センサとして不感領域のない圧力分布を検出できる。また、所定幅をカバーできる電極構造を行方向にも列方向にも採用した感圧マトリックスシートセンサとすることによって、信号出力端子の数を減少させ情報処理の演算負担を軽減できる。
技術概要
高齢者等の介護を補助するロボットの、特に多関節の腕等にかかる圧力分布を検出し、その駆動制御に好適に用いられる、本技術の圧力分布センサは、基材シート上に平行に配置された行電極と同じく基材シート上に糸巻き形態に配置された列電極を感圧抵抗素材を介在させて重ね合わせた感圧シートセンサを、両端部が傾斜角をもってカットされた円筒形状である関節ユニットを複数個直列につないだ多関節を腕とするものの外表面に巻きつけ、前記両電極の交点が前記関節ユニットの外表面全域に分布されるようにして圧力分布を検出できるようにしたものである。また、本技術は、従動側アームが駆動側アームのアーム軸線に対しオフセット角γのオフセット回転関節で連接されている状態を検出する機能を備え、基準となる固定座標系が肩部側関節から順次伝達されるオフセット関節に用いられるものであって、隣接する複数の行電極を短絡接続すると共に、隣接する複数の列電極を短絡接続することによって、信号出力端子の数を減少させて、情報処理の演算負担を軽減すると共に、領域を代表する信頼性の高い信号検出を実現することができる。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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