多関節ロボット

開放特許情報番号
L2007007353
開放特許情報登録日
2007/11/30
最新更新日
2015/10/28

基本情報

出願番号 特願平11-319334
出願日 1999/11/10
出願人 独立行政法人航空宇宙技術研究所
公開番号 特開2001-138279
公開日 2001/5/22
登録番号 特許第3326472号
特許権者 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構
発明の名称 多関節ロボット
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造
適用製品 ハーモニックドライブ機構、形状識別センサ、関節カメラ
目的 より小型の駆動モータを採用してより強い回転トルクを伝えることができ、且つ高精度の位置決めができ、小型軽量でより高トルクのオフセット回転関節を得、オフセット回転関節を多段に連接することによってペイロードが大きく可動範囲がひろく且つ複雑な精密な動きをする高機能な多関節ロボットの提供。
効果 オフセット回転関節を複数設けることによって、回転運動のみの簡単な機構で、エンドエフェクタの広可動範囲での精密な三次元位置決めができる。しかも、各関節は、関節内の関節回転伝動機構部が高減速比伝動・トルク増加機構となっているので、小型の駆動モータを採用してより強い回転トルクを伝えることができ、関節を小型軽量に形成することができると共に、精密な位置決め制御が可能な高機能な多関節ロボットを得ることができる。
技術概要
この技術は、駆動側アームと従動側アームがアーム軸線に対して傾斜したオフセット回転軸線回りに回転駆動されるオフセット回転関節を少なくとも複数個有する多関節ロボットにおいて、駆動側アーム先端に高減速比の関節回転伝動機構部が所定のオフセット角度で傾斜して固定されている。この関節回転伝動機構は駆動側であるステータ部と従動側であるロータ部とで構成され、ステータ部がステータハウジング、ステータハウジングに回転自在に固定され外周面にカム面が形成され、モータで回転駆動される中空回転軸、内周面が中空回転軸のカム面と係合するカム作動面で外周面が歯面となって弾性変形可能に固定されてなる入力ギア部材から構成されている。一方、ロータ部材が、ロータハウジング、ロータハウジングに固定され、ステータ部の入力ギア部材と噛合い中空軸と同一回転軸心で回転する出力ギア部材から構成されており、ロータハウジングに従動側アームを固定してオフセット回転関節を構成している。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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