予測力による拘束軌道作業の制御方法及びそのシステム

開放特許情報番号
L2007007331
開放特許情報登録日
2007/11/30
最新更新日
2015/10/28

基本情報

出願番号 特願平11-174286
出願日 1999/6/21
出願人 独立行政法人航空宇宙技術研究所
公開番号 特開2001-001283
公開日 2001/1/9
登録番号 特許第3323912号
特許権者 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構
発明の名称 予測力による拘束軌道作業の制御方法及びそのシステム
技術分野 機械・加工
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 宇宙ロボット、工業用ロボット、宇宙空間における展開構造物の展開作業
目的 主にロボットによる拘束作業における制御方法及びそのシステムにおいて、実行すべき入力操作を視覚的に指示する画像を表示する新たな支援方式の提供。
効果 手動操作時における支援としては、操作者が実行すべき入力手段の必要な入力量と方向の指示を、常に入力装置の物理的な座標系と一致するように変換して画面表示するようにしたため、操作者は表示画像の指し示す方向に合わせて入力装置を動かすだけでよく、従来システムのようにモニター画面から状況を把握しながらの操作を要することなく容易に操作を行うことができる。
技術概要
この技術における拘束軌道作業の操作法は、軌道に沿った物体の移動は各時点の軌道接線方向の力が作用することで実現可能であることに鑑み、ロボットが操作対象に加える力を作用点からのベクトルで表現したものである現在の指令位置情報(予測力)から、現時点の軌道接線ベクトルと一致する方向のベクトル成分を所望量とし、直交するベルトル成分を消去させる操作を時々刻々更新しながら実行する点に特徴を有している。即ち、本技術は、現在の指令位置情報から現時点の軌道接線ベクトルと一致する方向のベクトル成分を所望量とし、直交するベルトル成分を減少させるために実行すべき入力操作を直接画面上に指示するような支援方式であり、機械操作においても、現在の指令位置情報から現時点の軌道接線ベクトルと一致する方向のベクトル成分を所望量とし、直交するベルトル成分を消去させる制御量を、時々刻々更新演算して制御を実行するものである。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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