滑走路画像を用いた位置・姿勢の割出し方法およびその装置

開放特許情報番号
L2007007322
開放特許情報登録日
2007/11/30
最新更新日
2015/10/28

基本情報

出願番号 特願平11-003576
出願日 1999/1/11
出願人 科学技術庁航空宇宙技術研究所長
公開番号 特開2000-207567
公開日 2000/7/28
登録番号 特許第3005682号
特許権者 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構
発明の名称 滑走路画像を用いた位置・姿勢の割出し方法およびその装置
技術分野 情報・通信、輸送
機能 制御・ソフトウェア、検査・検出
適用製品 航空機、滑走路、ピンホールカメラモデル
目的 地上の対象物画像に基づく精度のよい位置・姿勢情報割出し方式を提供するもので、特に、従来の航空機搭載の位置・姿勢割出し手段と併設することより確実な位置・姿勢情報を得ると共に、他の計器が故障した場合にも信頼性の高い位置・姿勢情報を得ることができる新規な位置・姿勢情報割出し方式の提供。
効果 本技術は、航空機の機首に搭載されたカメラによって写された画像を基に、航空機の姿勢・位置を割出す全く新規な航空機用計測器を提供するものであるが、基準となるものが地上の固定物であるため、速度計、加速度計、ジャイロ等の演算で値を時々刻々積算していくもののようなドリフト誤差はなく、正確な測定が可能である。また、従来の搭載計器と併用して用いれば、より確実な位置・姿勢情報を得ることができると共に、他の計器が故障した場合にも信頼性の高い位置・姿勢情報を得ることができる。
技術概要
この技術は、航空機機首部に取り付けられたカメラにより撮像された滑走路画面上で、水平線画像の傾斜角、消失点の位置および滑走路の両側境界線の2線の傾斜係数を検出している。次に、水平線の傾斜角よりバンク角を割出し、消失点の座標位置を用い、地球座標と画面座標とのオイラー座標変換式に基づいてヨー角・ピッチ角を割出している。また、滑走路の両側境界線の2線の傾斜係数と航空機のバンク角・ヨー角・ピッチ角の値を用いて地球座標と画面座標とのオイラー座標変換式に基づいて高度情報および滑走路幅方向位置を割出している。そして、本技術は、画像を画像メモリに取り込んで各画素の輝度情報を閾値と比較して2値画像を得る手段と、2値画像の境界位置を抽出して画像上の水平線と滑走路両側境界線を得る手段と、Hough変換手法を用いて水平線と滑走路両側境界線の式を得る手段と、滑走路両側境界線の式の交点から消失点の位置を得る手段と、水平線と滑走路両側境界線の式、消失点の位置の情報から航空機のバンク角、ヨー角・ピッチ角を割出す演算手段を備えている。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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