| 出願番号 |
特願2006-092730 |
| 出願日 |
2006/3/30 |
| 出願人 |
国立大学法人宇都宮大学 |
| 公開番号 |
特開2007-260882 |
| 公開日 |
2007/10/11 |
| 登録番号 |
特許第4787962号 |
| 特許権者 |
国立大学法人宇都宮大学 |
| 発明の名称 |
壁面間移動装置 |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
その他 |
| 適用製品 |
壁面間移動装置、壁面間移動ロボット |
| 目的 |
両壁面を使って移動する、壁面間で保持されながら落下せずに移動することができる壁面間移動装置を提供する。 |
| 効果 |
壁面に押し付けられる複数の弾性毛が植え込まれた滑走子と、弾性毛が壁面に接触する範囲で滑走子を振幅させる駆動手段と、駆動手段を支持する移動体本体とを備えていることから、弾性毛の弾性力と摩擦係数との関係により滑走子を利用して移動体本体を壁面間に沿って落下させずに進行させることができる。 |
技術概要
 |
図１に示す壁面間移動装置は、滑走子１１が固定された滑走子体１と、滑走子体１を振幅させる駆動手段２と、滑走子体１及び駆動手段２を支持する移動体本体３と、移動体本体３を壁面と略平行に維持するとともに落下を防止するためのガイド手段４を備えている。この構成によれば、駆動手段２により滑走子体１を加振させて滑走子１１を壁面に押圧することによって移動体本体３の推進力を得ることができる。滑走子体１は、複数の滑走子１１と、滑走子１１を支持する滑走子支持枠１２とからなる。図２に示すように、一対の滑走子体１、１が、移動体本体３の左右にそれぞれ配置され、各滑走子体１の内側には斜面板３１が螺子によって固定されている。斜面板３１は移動装置の進行方向に対して上側が広く、下側が狭くなるようになっている。移動体本体３にはアクチュエータ支持フレーム３２が接続されており、アクチュエータ支持フレーム３２にアクチュエータ３３が鉛直に固定され、そのロッド３４が進行方向に伸縮可能となっている。図３は壁面間移動装置をＩＶの方向から見た図である。図４は滑走子１の動作原理の説明図であり、（ａ）は前進、（ｂ）は後進の状態を示す。 |
| イメージ図 |
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| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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