| 出願番号 |
特願2005-008578 |
| 出願日 |
2005/1/17 |
| 出願人 |
独立行政法人理化学研究所 |
| 公開番号 |
特開2006-192548 |
| 公開日 |
2006/7/27 |
| 登録番号 |
特許第4463120号 |
| 特許権者 |
国立研究開発法人理化学研究所 |
| 発明の名称 |
身まねロボットシステムとその身まね動作制御方法 |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
機械・部品の製造、制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
ヒューマノイドロボット、人間と接するホームロボット、介護・福祉機器などの機械システム |
| 目的 |
単に運動情報を再現するだけではなく、人間の運動情報と感覚情報の両方を「身まね」することができ、変化する対象物（人や物）に対応してその運動を高い頻度で再現することができ、これにより変化する対象物と接するような仕事を行なわせることができる身まねロボットシステムとその身まね動作制御方法の提供。 |
| 効果 |
人がロボットに没入する形でロボットを操作することで、ロボットの運動情報とその時に得られる感覚情報を取得し記録することができる。すなわち、人がロボットに没入して動作を与えることで、関節角度などの運動情報だけではなく視覚や触覚などの感覚情報をロボットに教示することができる。 |
技術概要
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この技術の身まねロボットシステムは、没入型ロボット、没入型ディスプレイ装置及び身まね制御装置を備える。没入型ロボットは、被験者である人２の運動に追従して動く仮想被験者であり、対象物（人や物）に対して所望の動作が、外部からの入力信号に基づき作動可能に構成されている。没入型ディスプレイ装置は、３次元仮想空間内に位置する実在する被験者の位置及び動作を検出する運動情報検出手段と、被験者の位置及び動作を３次元仮想空間内に仮想被験者として提示する仮想被験者提示手段とからなり、没入型ロボットの動きを人が没入する形で表示する。身まね制御装置は、没入型ロボットの動作中の運動情報と感覚情報を記憶し、人（被験者）の操作で受動的に取得した運動情報と感覚情報を基に、没入型ロボットに所望の動作を再現（身まね）させ、かつ同時に対象物の変化に対応して、既に取得した運動軌跡を身まね中の感覚情報を使って空間的に変更しかつ時間的に伸縮させるようになっている。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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